国家自然科学基金(50675135)

作品数：7被引量：13H指数：2
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新型软地面气垫靴式步行车的行走机构设计研究被引量：1
《传动技术》2012年第4期12-16,20,共6页曹阳 马聪 罗建南 刘庆伟 喻凡 
国家自然科学基金(50675135)
针对软地面恶劣复杂环境下车辆通过性差的问题,本文对一种新型的气垫靴式步行车的行走机构,进行方案设计;对该步行车的工作原理及行走机构其特点进行了描述,并对一些典型的行驶工况进行了行走机构步态规划。最后,对该气垫靴式步行车的...
关键词：软路面 气垫靴式步行车 步态规划 行走驱动机构 
气垫车并行双环控制系统设计被引量：1
《上海交通大学学报》2012年第8期1284-1290,共7页许烁 罗哲 喻凡 
国家自然科学基金资助项目(50675135);上海大学科技创新基金(A.10-0109-11-003)
针对车速和载荷分配比分别作为气垫车驱动系统和垫升系统的独立控制变量具有不同的控制要求和目标值更新频率但均可对能耗产生影响的特点,设计了以模糊PID控制器为核心的并行双环控制系统.其中:车速控制跟踪瞬态目标值,目标值更新频率较...
关键词：气垫车 并行双环控制 模糊PID控制 协调控制 
气垫车辆土壤参数估值算法被引量：3
《上海交通大学学报》2011年第4期451-456,共6页许烁 喻凡 罗哲 Pham D T 纪赜 
国家自然科学基金资助项目(50675135)
针对气垫车辆具有附加的垂向力控制自由度的特点,提出了基于g函数和扩展卡尔曼滤波器(EKF)联合算法的土壤参数估值方案.g函数通过解耦土壤参数解决了多解问题,EKF通过减小测量不确定度提高了估值准确性.通过不同噪声水平下算法准确性和...
关键词：土壤参数估值 g—EKF算法 气垫车 状态噪声 测量噪声 
基于总功耗最小的半履带气垫车滑转率控制仿真被引量：3
《系统仿真学报》2008年第16期4244-4247,4251,共5页许烁 罗哲 喻凡 周科 张勇超 
国家自然科学基金(50675135)
在分析半履带气垫车所受行驶阻力和土壤推力的基础上,建立了总功耗的理论模型,讨论了三种典型土壤条件下风机转速与总功耗、风机转速与滑转率的关系,定性分析了最佳风机转速随土壤粘度的变化规律。设计了带模糊PID控制器的滑转率控制系...
关键词：半履带气垫车 总功耗 多工况 滑转率控制 
基于遗传算法的半履带气垫车多参数优化
《传动技术》2008年第2期15-18,48,共5页周科 罗哲 喻凡 
国家自然科学基金资助项目(50675135)
在分析半履带气垫车行驶阻力的基础上,建立了百公里油耗的理论模型,讨论了砂壤土条件下风机转速和车辆前进速度对百公里油耗的影响。在MATLAB环境下设计了基本遗传算法模型以优化百公里油耗及相应的参数,得到了较理想的优化结果,但优化...
关键词：半履带气垫车 风机转速 车速 百公里油耗 基本遗传算法 改进遗传算法 优化 
半履带气垫车滑转率控制仿真被引量：3
《上海交通大学学报》2008年第6期892-895,共4页许烁 周科 罗哲 喻凡 
国家自然科学基金资助项目(50675135)
在分析半履带气垫车所受土壤力的基础上,建立了牵引效率和总功耗的理论模型,讨论了滑转率同牵引效率和总功耗的关系.在起步加速和匀速直线行驶情况下,分别以牵引效率最大和总功耗最小为控制目标,设计了带模糊PID控制器的滑转率控制系统...
关键词：半履带气垫车 滑转率 牵引效率 总功耗 模糊比例积分微分 滑转率控制系统 
基于功耗最优的半履带气垫车模糊PID控制仿真被引量：4
《上海交通大学学报》2007年第6期1026-1030,共5页许烁 罗哲 周科 
国家自然科学基金资助项目(50675135)
在分析半履带气垫车行驶阻力的基础上,分别对其垫升功率和驱动功率进行了研究,建立了总功率消耗最小化的理论模型,以检验车辆参数和载荷分配对总功率消耗的影响.提出了自适应模糊PID控制方案,以保证气垫车能够稳定地运行并实现总功率损...
关键词：半履带气垫车 载荷分配 气垫压强 模糊PID控制 
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