国防基础科研计划(A2720060275)

作品数：20被引量：142H指数：5
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相关作者：王润孝李军冯华山赵国斌赵茜更多>>
相关机构：西北工业大学西安文理学院西安电子科技大学更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《组合机床与自动化加工技术》《中国机械工程》《机床与液压》更多>>
相关主题：四足机器人机器人运动控制人工肌肉移动机器人更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
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CLARAty软件系统简述
《机床与液压》2012年第17期118-122,共5页丁良宏 王东勃 李涛 杨云涛 
国防基础科研项目(A2720060275)
简要分析CLARAty软件系统,阐述该软件的主要构成和基本功能。为通用机器人软件平台的研发提供了参考。
关键词：移动机器人 CLARAty 决策层 功能层 
浅析BigDog四足机器人被引量：76
《中国机械工程》2012年第5期505-514,共10页丁良宏 王润孝 冯华山 李军 
国防基础科研项目(A2720060275)
根据BigDog四足机器人目前已经公开的技术资料,对BigDog机器人的整体概况和主要核心技术点进行了分析。机械系统重点分析了BigDog的结构特性和运动特性,以及由此产生的高功率密度问题;通过剖析BigDog液压驱动系统基本构成,发现结构仿生...
关键词：BigDog四足机器人 液压执行器 仿生学 运动控制 导航 LittleDog 
立体视觉测程研究进展被引量：12
《机器人》2011年第1期119-128,共10页丁良宏 王润孝 冯华山 段清娟 
国防基础科研项目(A2720060275)
立体视觉测程技术正逐渐成为移动机器人在非结构化环境中导航定位的主要实现方法.本文对立体视觉测程技术在机器人导航应用中的现状进行分析,总结目前立体视觉测程技术的主要研究内容和方法,评述各种技术方法的优缺点,最后对立体视觉测...
关键词：立体视觉测程 非结构化环境 移动机器人 导航定位 运动估测 
四足机器人静步态直线行走规划研究被引量：3
《计算机仿真》2009年第6期183-186,共4页李军 王润孝 冯华山 赵国斌 
国防基础科研资助项目(A2720060275);西北工业大学研究生种子基金资助项目(Z200522)
为使四足机器人以静态步行方式实现稳定直线行走。基于仿生学,利用SolidWorks环境下所构建的虚拟模型,使用三角函数法对机器人的步行参数进行了规划和设计,并在ADAMS中对所规划的步行方式进行了仿真和检验。进而针对仿真中机器人出现横...
关键词：四足机器人 静态步行 规划 虚拟样机 
基于Hopf振荡器的一种中枢模式发生器研究
《组合机床与自动化加工技术》2009年第5期5-9,共5页王宗坤 姬昌睿 杨智 罗振元 冯华山 
国防基础科研资助项目(A2720060275);西北工业大学研究生创业种子基金(Z200522)
选用通用的Hopf振荡器为神经元构造了一种新型的生物神经中枢模式发生器单元模型,解决了现有关节式仿生机器人关节驱动振荡信号波形不可调控的问题。该模型具有动态特性并采用非线性方程(组)描述动力学行为,包括总和效应、阈值效应、适...
关键词：关节机器人 Hopf振荡器 中枢模式发生器 样板曲线 网络拓扑结构 
四足机器人坡面静步态平衡方法研究被引量：6
《机械科学与技术》2009年第4期436-441,共6页冯华山 王润孝 赵国斌 李军 王雄 
国防基础科研项目(A2720060275)资助
着重分析了四足机器人在坡面行走的过渡状态下姿态的平移、俯仰和滚转变化情况。建立了微冲击足尖轨迹模型,消除了机器人坡面行走的平移滑动。采用经滤波处理的姿态反馈角度对中位点各参数进行连续调节,实现过渡状态下对姿态在纵向和横...
关键词：四足机器人 静步态 姿态控制 
CAN总线在车辆数据采集中的应用被引量：2
《机电一体化》2008年第8期42-44,56,共4页支立纯 徐娅萍 柴稳 
国防基础科研项目(编号:A2720060275)。
通过分析现代汽车电子装置的特点,提出了运用CAN现场总线完成数据采集及传输的方法:各传感器节点将采集到的数据通过CAN总线传送到主节点,主节点通过RS-232总线将接收到的数据传给PC机。此系统不但充分利用了PC容量大、CAN总线传送快的...
关键词：CAN总线 数据采集 数据传输 数据存储 
一种重心调整装置在四足机器人步行中的应用被引量：4
《中国制造业信息化（学术版）》2008年第12期25-28,共4页谭小群 李军 赵国斌 姬昌睿 
国防基础科研资助项目(A2720060275)
为实现四足机器人稳定行走,分析了重心与稳定域的关系对机器人稳定步行的影响,研制了一种重心调整装置并应用于四足仿生机器人步行中。以静态步行为例,规划了机器人及其重心调整装置的运动方式,运用SolidWorks分别对机器人和重心调整装...
关键词：四足机器人 稳定域 稳定步行 重心调整 
基于PCL-818L的DMA方式多通道应力采集系统设计被引量：1
《机电一体化》2008年第8期39-41,共3页王伟强 徐娅萍 淮旭鸽 
国防基础科研项目(编号:A2720060275)。
阐述了基于PCL-818L的DMA方式多通道数据采集系统的设计方法,该采集系统由安装了多功能数据采集卡的工控机和相应的外围电路组成。用VB编写了操作方便的采集系统软件,并介绍了采集系统硬件和软件抗干扰措施。
关键词：PCL-818L 采集系统 VB DMA 
四足机器人仿生机构模型及腿系参数优化被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2008年第12期21-24,共4页谭小群 李军 赵茜 
国防基础科研资助项目(A2720060275)
通过对原型生物体"狗"的观察分析,简化并建立了四足仿生机器人步行腿的初始结构,进而确定了机器人的整体结构形式。以机器人步行腿的最大足端工作空间为优化目标,采用数值分析法,借助MATLAB求解步行腿结构参数。通过Adams对建立的模型...
关键词：四足机器人 足端工作空间 结构参数优化 
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