冯华山

作品数：21被引量：194H指数：7
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供职机构：西北工业大学更多>>
发文主题：机器人四足机器人关节轮胎式路面情况更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺医药卫生更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《组合机床与自动化加工技术》《中国机械工程》《机器人》更多>>
所获基金：国防基础科研计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划西北工业大学研究生创业种子基金更多>>
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柔性双段腿的SLIP模型参数敏感性分析被引量：1
《中国科技论文》2014年第4期470-473,488,共5页冯华山 李勇政 王润孝 李军 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA041101);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20106102120021)
为了反映腿部多段串联的多参数耦合特性,以SLIP(spring loaded inverted pendulum)模型为基础,建立了小腿含有串联线性伸缩弹簧的机器人柔性双段腿动力学模型。通过仿真分析其运动,获得柔性双段腿弹簧刚度、触地角度、虚拟腿长、膝关节...
关键词：机器人学 柔性机构 SLIP 模型 参数敏感性分析 
轮履复合式救援工程机械底盘车桥设计与有限元分析被引量：1
《机械制造》2014年第4期23-26,共4页宋可清 冯华山 赵文涛 张娜 
国家科技支撑计划项目(编号:2011BAF04B01)
针对液压马达四轮驱动的动力方式,设计了轮履复合式救援工程机械底盘的车桥,对其在各行驶工况下的受力情况进行有限元分析和优化,并对优化的结构进行了模态分析。结果表明,该车桥结构在满足强度要求的基础上有良好的抗振性。
关键词：轮履复合 车桥 有限元 模态分析 
航空航天制造领域工业机器人发展趋势被引量：29
《航空制造技术》2013年第19期32-37,共6页冯华山 秦现生 王润孝 
陕西省科技统筹创新工程计划项目(2011KTCQ01-01)资助
工业机器人必须从结构、驱动上加强设计优化，降低功耗、提高负载／自重比；关节必须模块化集成，充分考虑碰撞力检测和主动柔顺控制。为此，新型机器人结构设计、轻量模块化结构设计、包含弹性环节的柔性关节设计和控制、新型碰撞检测...
关键词：航空航天制造 工业机器人 发展趋势 制造领域 模块化结构设计 主动柔顺控制 设计优化 柔性关节 
面向奔跑运动的刚–柔复合四足机器人单腿设计与实验研究被引量：9
《机器人》2013年第5期582-588,共7页张雪峰 秦现生 冯华山 赵文涛 李军 谭小群 
国家863计划资助项目(2011AA041001);国家自然科学基金资助项目(51275413);西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(Z2012043);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20106102120021)
针对四足机器人奔跑运动对高速高机动性的要求,基于生物"狗"腿部跟腱生物力学特性,提出一种刚–柔复合四足机器人单腿结构模式.设计刚–柔复合四足机器人单腿结构,进行刚–柔复合单腿机构的有无冲击载荷动作特性、刚度特性、D-H运动学...
关键词：奔跑 四足机器人 单腿 刚-柔复合 等高跳跃 
四足机器人前小腿系弹性牵拉驱动机构设计被引量：3
《机器人》2013年第4期470-476,483,共8页王润孝 李军 冯华山 张雪峰 
国家自然科学基金资助项目(51275413);国家863计划资助项目(2011AA041001)
为实现四足机器人腿机构轻量、柔性以及高刚度的设计,从生物学出发,研究了狗在高速运动中肌肉牵拉对其前腿骨骼刚度的影响.应用ADAMS动力学仿真软件模拟了狗单条腿在对角步态下的运动与受力环境,研究并比较了骨骼受肌肉牵拉和无肌肉牵...
关键词：四足机器人 小腿 机构设计 牵拉 
液压驱动四足机器人单腿竖直跳跃运动分析与控制被引量：13
《机器人》2013年第2期135-141,共7页张雪峰 秦现生 冯华山 谭小群 李军 杨雪宝 
国家863计划资助项目(2011AA041001);国家自然科学基金资助项目(51275413);西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(Z2012043)
针对非结构化环境下四足机器人高速高机动性要求,提出一种液压驱动单腿结构模式.面向竖直跳跃运动,建立液压驱动结构模式下单腿二阶段运动学模型和三阶段动力学模型;进行竖直跳跃运动状态分析、单腿整机质心以1.5m/s速度瞬时起跳的竖直...
关键词：液压驱动 单腿 竖直跳跃 迭代学习控制 
类哺乳动物腿式机器人研究综述被引量：14
《中国机械工程》2013年第6期841-851,共11页秦现生 张雪峰 谭小群 冯华山 张培培 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA041001);国家自然科学基金资助项目(51275413);西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(Z2012043)
类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式...
关键词：类哺乳动物 腿式机器人 腿结构 关节驱动 导航 稳定性判据 控制算法 
浅析BigDog四足机器人被引量：76
《中国机械工程》2012年第5期505-514,共10页丁良宏 王润孝 冯华山 李军 
国防基础科研项目(A2720060275)
根据BigDog四足机器人目前已经公开的技术资料,对BigDog机器人的整体概况和主要核心技术点进行了分析。机械系统重点分析了BigDog的结构特性和运动特性,以及由此产生的高功率密度问题;通过剖析BigDog液压驱动系统基本构成,发现结构仿生...
关键词：BigDog四足机器人 液压执行器 仿生学 运动控制 导航 LittleDog 
立体视觉测程研究进展被引量：12
《机器人》2011年第1期119-128,共10页丁良宏 王润孝 冯华山 段清娟 
国防基础科研项目(A2720060275)
立体视觉测程技术正逐渐成为移动机器人在非结构化环境中导航定位的主要实现方法.本文对立体视觉测程技术在机器人导航应用中的现状进行分析,总结目前立体视觉测程技术的主要研究内容和方法,评述各种技术方法的优缺点,最后对立体视觉测...
关键词：立体视觉测程 非结构化环境 移动机器人 导航定位 运动估测 
基于MATLAB/RTW和RTLinux的四足机器人半物理仿真研究被引量：2
《中国制造业信息化（学术版）》2010年第9期53-55,59,共4页刘超 冯华山 刘志忠 李军 
陕西省自然科学基金资助项目(SJ08ZT13-10);西北工业大学创业种子基金资助项目(Z2010018)
采用基于MATLAB/RTW(Real-Time Workshop)和RTLinux的半物理仿真方法对四足机器人控制模型进行了仿真分析。介绍了仿真流程和仿真步骤,构建了四足机器人半物理仿真平台,并对RTLinux目标定制和硬件驱动模块编写进行了阐述。
关键词：半物理仿真 四足机器人 MATLAB/RTW RTLINUX 
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