张雪峰

作品数：23被引量：79H指数：5
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供职机构：中国运载火箭技术研究院更多>>
发文主题：转动惯量四足机器人液压驱动寻迹小腿更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电气工程更多>>
发文期刊：《微特电机》《机械与电子》《机器人》《北京汽车》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划西北工业大学研究生创业种子基金国家教育部博士点基金更多>>
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基于Jerk最优的机器人轨迹规划被引量：6
《机械传动》2017年第7期93-96,125,共5页王文杰 秦现生 王鸿博 牛军龙 谭小群 张雪峰 
国家自然科学基金(51275413)
针对机器人任务路径轨迹的复杂性和稳定性要求,提出了一种基于Jerk最优的笛卡尔空间轨迹规划方法,得到一条光滑和平稳的机器人动作轨迹。机器人轨迹被约束通过笛卡尔空间中一系列路径点,采用Jerk连续可导的余弦函数曲线来插补路径点之...
关键词：机器人 Jerk最优 笛卡尔空间 轨迹规划 
基于动作捕捉的人形机器人遥操作动作重定向技术被引量：4
《机械设计与研究》2017年第1期43-49,共7页王文杰 秦现生 王鸿博 洪杰 牛军龙 谭小群 张雪峰 
国家自然科学基金资助项目(51275413)
遥操作是机器人研究的重要应用,针对人形机器人开发了一种机器人遥操作方法,利用基于误差最优化的动作重定向技术将人体动作捕捉数据映射到人形机器人模仿人体动作完成遥操作任务,同时能够在遥操作过程在质心调节和三点支撑法自动切换...
关键词：人形机器人 遥操作 动作重定向 平衡控制 书法 
基于LabVIEW的高精度转动惯量测控系统设计被引量：3
《测控技术》2014年第7期69-72,75,共5页蒿思哲 秦现生 汤军社 张雪峰 谭小群 
陕西省科技统筹创新工程计划项目(2011KTCQ01-01)
针对不规则物体的高精度转动惯量测量的要求,提出一种基于LabVIEW的测控系统方案。给出了测控系统的总体设计、分块设计和结果。本系统利用.NET平台构建软件整体系统,利用LabVIEW软件的图形控件构建数据采集功能系统。系统硬件基于工控...
关键词：LABVIEW 转动惯量 .NET 传感器 
面向奔跑运动的刚–柔复合四足机器人单腿设计与实验研究被引量：9
《机器人》2013年第5期582-588,共7页张雪峰 秦现生 冯华山 赵文涛 李军 谭小群 
国家863计划资助项目(2011AA041001);国家自然科学基金资助项目(51275413);西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(Z2012043);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20106102120021)
针对四足机器人奔跑运动对高速高机动性的要求,基于生物"狗"腿部跟腱生物力学特性,提出一种刚–柔复合四足机器人单腿结构模式.设计刚–柔复合四足机器人单腿结构,进行刚–柔复合单腿机构的有无冲击载荷动作特性、刚度特性、D-H运动学...
关键词：奔跑 四足机器人 单腿 刚-柔复合 等高跳跃 
四足机器人前小腿系弹性牵拉驱动机构设计被引量：3
《机器人》2013年第4期470-476,483,共8页王润孝 李军 冯华山 张雪峰 
国家自然科学基金资助项目(51275413);国家863计划资助项目(2011AA041001)
为实现四足机器人腿机构轻量、柔性以及高刚度的设计,从生物学出发,研究了狗在高速运动中肌肉牵拉对其前腿骨骼刚度的影响.应用ADAMS动力学仿真软件模拟了狗单条腿在对角步态下的运动与受力环境,研究并比较了骨骼受肌肉牵拉和无肌肉牵...
关键词：四足机器人 小腿 机构设计 牵拉 
液压驱动四足机器人单腿竖直跳跃运动分析与控制被引量：13
《机器人》2013年第2期135-141,共7页张雪峰 秦现生 冯华山 谭小群 李军 杨雪宝 
国家863计划资助项目(2011AA041001);国家自然科学基金资助项目(51275413);西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(Z2012043)
针对非结构化环境下四足机器人高速高机动性要求,提出一种液压驱动单腿结构模式.面向竖直跳跃运动,建立液压驱动结构模式下单腿二阶段运动学模型和三阶段动力学模型;进行竖直跳跃运动状态分析、单腿整机质心以1.5m/s速度瞬时起跳的竖直...
关键词：液压驱动 单腿 竖直跳跃 迭代学习控制 
类哺乳动物腿式机器人研究综述被引量：14
《中国机械工程》2013年第6期841-851,共11页秦现生 张雪峰 谭小群 冯华山 张培培 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA041001);国家自然科学基金资助项目(51275413);西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(Z2012043)
类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式...
关键词：类哺乳动物 腿式机器人 腿结构 关节驱动 导航 稳定性判据 控制算法 
面向方面正交结构的数控系统构建
《计算机工程》2012年第8期274-276,共3页齐忠霞 张雪峰 王春霞 
针对数控系统的实时性、嵌入式特征以及面向特定制造工艺的特殊需求,提出一种面向方面正交结构的数控系统。以构件、方面构件和连接件为核心,组成硬件控制中心和时间控制中心,基本构件和连接件硬件完成控制功能,时间控制构件与连接件实...
关键词：正交结构 面向方面 数控系统 构件 
直线电磁驱动串并联阵列人工肌肉设计研究被引量：5
《中国机械工程》2012年第8期883-887,共5页李靖 秦现生 张雪峰 王战玺 
国家自然科学基金资助项目(50775186)
在分析动物骨骼肌的结构和运动形式的基础上,设计了基于电磁力的类肌肉肌纤维多肌小节串并联构成的阵列式人工肌肉。首先对构成人工肌肉的驱动器进行了性能对比,而后对类肌小节驱动器电磁场进行了有限元仿真分析,并完成了样机制作、不...
关键词：人工肌肉 串并联阵列 直线驱动器 电磁 
参数化轨迹导引三维扫描与点云对齐研究被引量：1
《制造业自动化》2011年第11期30-33,36,共5页蔡勇 秦现生 张雪峰 张培培 单宁 
国家自然科学基金资助项目(50775186)
三维视觉扫描是获取空间物体立体全貌的一种先进的非接触式测量方法。利用光栅扫描解算出的局部点云需逐一对齐,以获得全貌结果。针对多角度视角扫描对齐低效与误差波动大的缺点,提出利用参数化轨迹导引机器人环绕物体扫描新方法。考虑...
关键词：轨迹扫描 运动学逆解 三维点云对齐 
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