国家自然科学基金(10672040)

作品数：20被引量：114H指数：6
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相关期刊：《振动．测试与诊断》《航空学报》《机器人》《振动与冲击》更多>>
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关节柔性的漂浮基空间机器人基于奇异摄动法的轨迹跟踪非奇异模糊Terminal滑模控制及柔性振动抑制被引量：11
《振动与冲击》2013年第23期6-12,共7页梁捷 陈力 
国家自然科学基金(11072061、10672040);福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目
如果在漂浮基空间机器人系统动力学建模和控制方法设计过程中忽略关节柔性的存在,其控制系统的精度和稳定性将受到极大影响。以考虑关节柔性、系统参数不确定的漂浮基空间机器人系统为研究对象,讨论了其动力学建模过程、运动轨迹跟踪控...
关键词：漂浮基空间机器人 关节柔性 模糊逻辑 参数不确定 柔性振动控制 
漂浮基柔性空间机械臂关节运动的分块神经网络控制及柔性振动模糊控制被引量：6
《工程力学》2012年第5期230-236,250,共8页黄登峰 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040);福建省自然科学基金项目(2010J01003)
讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂关节运动及柔性振动主动抑制的控制问题。由系统动量守恒关系及假设模态法,利用拉格朗日方法建立了漂浮基柔性空间机械臂的系统动力学方程。之后采用奇异摄动理论,将其分解...
关键词：漂浮基 柔性空间机械臂 奇异摄动法 分块神经网络控制 模糊控制 
漂浮基闭链空间机械臂抓持载荷基于神经网络的反演自适应控制被引量：2
《工程力学》2012年第3期205-211,共7页陈志煌 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040);福建省自然科学基金项目(2010J01003)
讨论漂浮基闭链空间机械臂抓持系统目标载荷的位置、力混合协调控制问题。结合系统动量、动量矩守恒关系及闭合运动链几何约束关系,利用多刚体动力学建模方法建立了漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的合成动力学方程。针对参数不确定...
关键词：漂浮基 闭合运动链 反演 神经网络 力/位置混合控制 
柔性空间机械臂基于混合滑模思想的自适应变结构控制被引量：5
《工程力学》2012年第2期216-221,共6页陈志勇 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040);福建省自然科学基金项目(2010J01003)
研究了柔性空间机械臂协调运动控制及柔性振动抑制问题。利用假设模态法及系统动量守恒关系,导出了空间机械臂的系统动力学模型。基于混合滑模思想,针对系统惯性参数存在不确定的复杂情况,提出了一种柔性空间机械臂本体姿态、关节协调...
关键词：柔性空间机械臂 协调运动 混合滑模 自适应变结构控制 振动抑制 
空间机器人的增广自适应神经网络补偿控制被引量：3
《系统仿真学报》2011年第12期2750-2755,共6页陈志勇 陈力 
国家自然科学基金(10672040)
研究了具有外部扰动空间机器人系统的补偿控制问题。首先,给出了漂浮基空间机器人系统的动力学方程。进而借助于增广变量思想,针对系统存在有未知惯性参数及外部扰动的复杂情况,先后设计了空间机器人系统关节运动、末端爪手运动的增广...
关键词：空间机器人 外部扰动 关节运动 末端爪手 增广变量思想 神经网络补偿控制 
漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊小波神经网络控制
《空间科学学报》2011年第6期821-828,共8页黄登峰 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040);福建省自然科学基金项目(2010J01003)共同资助
讨论了本体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机械臂系统协调运动的动力学控制问题.根据系统位置几何关系、动量守恒关系和第二类拉格朗日方程,建立漂浮基空间机械臂系统的动力学方程.在此基础上,针对系统参数未知的情况,设计了一种...
关键词：漂浮基空间机械臂系统 模糊小波神经网络 协调运动 关节空间 
漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的模糊小波神经网络控制被引量：2
《中国机械工程》2011年第13期1591-1596,共6页黄登峰 陈力 
国家自然科学基金资助项目(10672040);福建省自然科学基金资助项目(2010J01003)
讨论了本体姿态受控、位置不受控的情况下,漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的动力学控制问题。依据系统动量守恒关系和拉格朗日第二类方程,推导了漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程。在系统参数未知的情况下,提出了一种小波基模...
关键词：漂浮基双臂空间机器人系统 模糊小波神经网络 关节空间 协调运动 
闭链双臂空间机器人动力学建模及载荷基于滑模补偿的力/位置混合控制被引量：4
《工程力学》2011年第5期226-232,共7页陈志煌 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040)
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的动力学特性及闭合链...
关键词：漂浮基 闭链双臂空间机器人 滑模补偿 力/位置混合控制 动力学 
闭链双臂空间机器人抓持载荷基于径向基函数神经网络的补偿控制被引量：15
《机械工程学报》2011年第7期38-44,共7页陈志煌 陈力 
国家自然科学基金(10672040);福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目
讨论具有闭合运动链的漂浮基双臂空间机器人抓持系统目标载荷的位置、力混合协调控制问题。采用多刚体动力学建模方法并结合漂浮基闭链抓持系统固有的运动学及动力学特性,获得抓持系统合成动力学方程。闭链双臂空间机器人系统参数极其...
关键词：漂浮基 闭链双臂空间机器人 径向基函数神经网络 力/位置 自适应补偿控制 
基于混合轨迹的柔性空间机械臂神经网络控制被引量：10
《中国机械工程》2011年第2期138-143,共6页洪昭斌 陈力 
国家自然科学基金资助项目(10672040);福建省自然科学基金资助项目(E0410008)
讨论了基于混合轨迹的漂浮基柔性空间机械臂的载体姿态、关节协调运动及柔性振动的滑模神经网络控制器设计问题。为了对柔性空间机械臂系统的柔性振动进行主动控制,基于虚拟控制力观念生成了能同时反映姿态、关节运动的期望轨迹和柔性...
关键词：柔性空间机械臂 混合轨迹 滑模神经网络控制 柔性振动控制 参数未知 
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