国家高技术研究发展计划(2006AA04Z202)

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架空输电线路机器人全自主巡检系统及示范应用被引量：69
《高电压技术》2017年第8期2582-2591,共10页彭向阳 钱金菊 吴功平 麦晓明 魏莱 饶章权 
南方电网公司重点科技项目(K-GD2014-0621);国家高技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z202)~~
机巡作业是当前电力巡检的主要发展方向,但与直升机、无人机以及变电站机器人相比,我国输电线路机器人巡检尚未达到实用化水平。为此,对输电线路机器人实用化巡检关键技术开展了研究,建立了机器人典型作业模式,研发了穿越式、跨越式两...
关键词：架空输电线路 机器人 巡检系统 全自主巡检 机器人自主上下线 应急救援 示范应用 
穿越式巡线机器人自动上下线装置设计被引量：5
《机械设计与制造》2017年第5期245-248,共4页王婷 吴功平 
国家863项目(2006AA04Z202)(超)高压多分裂输电线路自主巡线机器人及其应用
为了改进现有的人工辅助巡线机器人上下输电线方法存在的效率低、安全性差的缺点,针对实验室研制的穿越式巡线机器人,设计一套自动上下线装置,使其能够自动进出高压输电线,实现对线路的巡检。建立了吊篮的三维模型,通过ANSYS对其进行了...
关键词：巡线机器人 自动上下线 吊篮 引导导轨 驱动装置 
高压输电线路带电检修机器人机械系统设计被引量：12
《机械设计与制造》2017年第4期240-244,共5页张颉 吴功平 肖华 邹德华 
国家高新技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z202)
针对高压输电线路人工带电检修作业存在的种种弊端、现有带电作业机器人技术尚不成熟且作业任务单一等问题,提出一种集绝缘子更换作业和螺栓拧紧作业为一体的末端可更换作业机器人,对机器人进行了构型分析、模块划分与集合、运动规划;...
关键词：高压输电线路 螺栓紧固机器人 绝缘子更换机器人 末端可重构 
高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人的研究被引量：6
《机床与液压》2017年第5期1-4,9,共5页胡雨濛 吴功平 
国家863计划资助项目(2006AA04Z202)
为了保障电力安全输送,污秽绝缘子的清扫以及零值绝缘子的检测是高压输电线路维护的日常工作。针对目前以人工登塔为主的作业方式,提出了一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人,它携带清扫机构和检测装置,能够在沿绝缘子串自动攀爬时...
关键词：高压绝缘子 带电清扫 检测 机器人 ADAMS 
风载荷下巡检机器人姿态检测与作业优化被引量：4
《机械设计与制造》2016年第12期197-200,共4页洪展 吴功平 王伟 胡鹏 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z202)
为克服巡检机器人高空作业过程中易受风载荷影响而导致作业失败的难题,提出了一种基于横向摆动姿态检测的机器人作业控制算法。针对双悬臂对称布置的巡检机器人构型,对其受风载荷影响进行了分析,揭示了横向摆动原因及规律;设计了一组倾...
关键词：越障巡检机器人 高空风载荷 倾角传感器 姿态检测 作业优化 
输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法被引量：9
《高压电器》2016年第10期92-98,107,共8页邹德华 江维 吴功平 严宇 刘夏清 
国家高新技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z202)~~
针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足,设计了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人构型,提出了速度、位置混合控制模式下基于电磁传感器的机器人定位控制方法,...
关键词：绝缘子串 更换 机器人 定位控制 
高压输电线路螺栓紧固机器人结构设计与动力学分析被引量：5
《机械设计与制造》2016年第9期86-89,92,共5页严宇 张颉 吴功平 刘夏清 
国家高新技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z202)
以高压输电线路耐张线夹引流板螺栓为作业对象,研究提出了一种可以沿高压输电线路行驶并由双作业臂携带螺栓紧固末端工具进行耐张线夹引流板螺栓紧固的带电作业机器人。研究提出了一种四臂移动作业的螺栓紧固作业机器人构型,即移动机器...
关键词：高压输电线路 螺栓紧固机器人 拧螺栓末端 多臂机器人 结构设计 动力学分析 
巡检机器人自主充电对接控制方法被引量：11
《哈尔滨工业大学学报》2016年第7期123-129,共7页吴功平 杨智勇 王伟 郭磊 胡健 周鹏 
国家高技术研究发展计划(2006AA04Z202);国家自然科学基金(51105281)
为保证轮臂复合式巡检机器人与太阳能充电基站充电座能准确和可靠自主充电对接,提出一种基于位置关系粗定位、视觉伺服精定位、以及压力传感器接合反馈的自主充电对接控制方法.通过感知机器人所处地线坡度信息,将安装在机器人压紧机构...
关键词：视觉伺服 自主对接 巡检机器人 架空输电线路 模糊控制 
高压输电线路巡检机器人机构设计及运动学分析被引量：22
《高压电器》2016年第6期61-68,共8页何缘 吴功平 肖华 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z202)~~
由于跨越式高压输电线路巡检机器人越障效率较低且存在安全隐患等问题,文中提出了一种新型的穿越越障巡检机器人的机构设计。通过综合考虑机器人越障运动特点和机器人运行的地线线路环境,该结构设计采用双臂同侧对称悬挂的轮臂复合式机...
关键词：高压输电线路 巡检机器人 机构设计 运动学分析 
高压输电线路智能巡检机器人的研制与应用被引量：22
《武汉大学学报（工学版）》2016年第3期446-451,464,共7页何缘 吴功平 王伟 杨智勇 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(编号:2006AA04Z202)
以实现穿越越障巡检机器人长距离自主运行为目的,对机器人的机械结构、电能在线补给和智能控制作了深入研究.优化机械结构使设备尺寸更小、重量更轻、能耗更低、行走轮使用寿命更长;通过太阳能充电基站的设立提高机器人的续航能力;优化...
关键词：巡检机器人 机械结构 电能补给 智能控制 
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