国家自然科学基金(51279098)

作品数：8被引量：111H指数：5
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相关期刊：《上海海事大学学报》《哈尔滨工程大学学报》《控制理论与应用》《高技术通讯》更多>>
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运动学约束条件下多AUV任务分配算法被引量：5
《哈尔滨工程大学学报》2016年第12期1638-1644,共7页李欣 朱大奇 徐珂昂 
国家自然科学基金项目(51279098);上海市科委创新行动计划(14JC1402800;13510721400)
针对运动学约束的自治水下机器人(AUV)任务分配与路径规划问题,本文以多个AUV组成的系统为研究对象,将Dubins Path算法与改进的自组织映射(SOM)神经网络算法相结合,提出一种在运动学约束条件下多AUV任务分配与路径规划算法。通过SOM神...
关键词：自治水下机器人 多任务分配 路径规划 自组织映射 Dubins PATH 运动学约束 负载均衡 
多个水下机器人动态任务分配和路径规划的信度自组织算法被引量：16
《控制理论与应用》2015年第6期762-769,共8页朱大奇 曹翔 
国家自然科学基金项目(51279098);上海市科委创新行动计划项目(14JC1402800;13510721400)资助~~
针对多个水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUVs)动态任务分配和路径规划速度跳变问题,引入栅格信度函数概念,给出一种改进的栅格信度自组织(belief function self-organizing map,BFSOM)算法.目的是控制一组AUV有效地到达所...
关键词：多AUV系统 自组织神经网络 动态任务分配 信度函数 避障 速度跳变 
基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构被引量：4
《上海交通大学学报》2015年第6期837-841,共5页褚振忠 朱大奇 张铭钧 
国家自然科学基金资助项目(51279098);上海市自然科学基金资助项目(15ZR1419700;14JC1402800)
研究了基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构方法.针对传统滑模观测器中状态估计误差渐进收敛而影响推进器故障重构时效性的问题,利用终端滑模所具有的有限时间收敛特性,构建终端滑模观测器以保证所有的状态估计误差在有限时...
关键词：水下机器人 终端滑模观测器 推进器 故障重构 
基于生物启发模型的AUV三维自主路径规划与安全避障算法被引量：53
《控制与决策》2015年第5期798-806,共9页朱大奇 孙兵 李利 
国家自然科学基金项目(51279098);上海市科委创新行动计划项目(14JC1402800;13510721400)
针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题,在三维栅格地图的基础上,给出一种基于生物启发模型的三维路径规划和安全避障算法.首先建立三维生物启发神经网络模型,利用此模型表示AUV的三维工作环境,神经网络中的每一个神经元与栅格地图中...
关键词：三维栅格地图 生物启发模型 路径规划 安全避障 
水下机器人动力学系统的小波辨识算法被引量：2
《系统仿真学报》2014年第11期2546-2551,共6页邓志刚 朱大奇 方建安 
国家自然科学基金(51279098);上海市优秀学术带头人计划(11XD1402500);上海海事大学基金项目(20120106)
动力学模型辨识是机器人控制设计的基础,是水下机器人研究的核心内容之一。以Falcon水下机器人的动力学模型为研究对象,在模型适当简化的基础上,提出基于小波级数模型的水下机器人动力学在线辨识方法,选取DOG(Derivative of Gaussian)...
关键词：水下机器人 系统辨识 动力学模型 非参数辨识 正交小波级数 
水下机器人动力学模型参数辨识方法综述被引量：14
《上海海事大学学报》2014年第2期74-80,共7页邓志刚 朱大奇 方建安 
国家自然科学基金(51279098);上海市优秀学科带头人计划(11XD1402500);上海海事大学校基金(20120106)
以集中讨论水下机器人动力学建模和参数辨识方法、突出近年来取得的成就和未来的方向为主线,通过简要介绍水下机器人水动力性质与机器人几何外形之间的关系,给出基于牛顿-欧拉方程的6自由度动力学方程.经简化模型后给出需要辨识的模型参...
关键词：水下机器人 水动力 动力学模型 参数辨识 
多AUV主从式编队及避障控制方法被引量：9
《高技术通讯》2014年第5期538-544,共7页丁国华 朱大奇 
国家自然科学基金(51279098);上海市科委创新行动计划(13510721400);上海市教委科研创新研究重点项目(13ZZ123)资助
研究了自治水下机器人(AUV)主从式编队控制问题,提出了一种基于反步控制和人工势场的多AUV三维编队与避障方法,并实现了7AUV编队控制仿真和7AUV避障控制仿真。该方法利用领航者的位置信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,...
关键词：自治水下机器人(AUV) 主从式 编队控制 反步控制 人工势场 避障 
开架水下机器人生物启发离散轨迹跟踪控制被引量：12
《控制理论与应用》2013年第4期454-462,共9页孙兵 朱大奇 邓志刚 
国家自然科学基金资助项目(51075257,51279098);上海市科委创新行动计划资助项目(10550502700);上海市优秀学术带头人计划资助项目(11XD1402500)
针对水下机器人常规反步跟踪控制的速度跳变问题,提出了基于生物启发模型的反步滑模混合控制方法.应用生物启发模型的平滑、有界输出特性,产生渐变的参考跟踪速度,克服了速度跳变问题,也满足了推进器推力约束.同时自适应滑模控制算法产...
关键词：反步控制 滑模控制 生物启发模型 轨迹跟踪 水下机器人 
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