国家科技支撑计划(2013BAF07B08)

作品数：10被引量：32H指数：4
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考虑能耗与负载因素的机器人仿生轨迹规划方法研究
《机械设计与制造》2020年第1期233-236,共4页杨冬 李继强 董跃巍 沈永旺 
“十二五”国家科技支撑计划项目“建筑板材机器人化施工装备与示范应用（2013BAF07B08）
提出一种基于仿生学理念的机器人运动轨迹规划方法。通过对人体上肢在举哑铃过程的分析以及对人体上肢进行运动学及动力学的模型建立,得到人体上肢的运动特征点信息。采用五次多项式插值法对轨迹进行规划研究并加入人体上肢手臂的运动...
关键词：机器人 仿生原理 轨迹规划 能耗及负载因素 
冗余双臂机器人实时协调避碰方法研究被引量：8
《机械设计与制造》2019年第3期36-40,共5页杨冬 李继强 董跃巍 沈永旺 
"十二五"国家科技支撑计划项目-建筑板材机器人化施工装备与示范应用(2013BAF07B08)
对冗余双臂机器人的实时协调避碰规划进行了分析,提出了一种利用杆间最短距离作为避碰距离指标的避碰方法,利用胶囊体包围壳对机器人进行简化建模,然后计算机器人连杆间的最小距离,另外,为了减小障碍物对机器人动作的影响及降低机器人...
关键词：冗余双臂机器人 距离函数法 实时 协调避碰 距离指标 
关于幕墙安装机器人的力控制算法性能分析被引量：2
《机械设计与制造》2018年第11期154-157,162,共5页李铁军 张改萍 杨冬 沈永旺 
"十二五"国家科技支撑计划项目"建筑板材机器人化施工装备与示范应用(2013BAF07B08)
现代幕墙安装过程中对移动的快速性和安装时精确性的要求越来越高,为了更好的研究幕墙安装机器人的力控制算法,建立了简化的机器人动力学模型,确定了阻抗控制与自适应阻抗控制数学模型,并借助Matlab/Simulink构建了阻抗控制及自适应阻...
关键词：幕墙安装机器人 阻抗控制 自适应阻抗控制 阻抗参数选择 
基于MR阻尼器高空平台半主动抑振系统研究被引量：2
《机械强度》2018年第3期509-514,共6页陈贵亮 曹伟涛 杨冬 张守林 李贺立 张改萍 
国家"十二五"科技支撑计划项目(2013BAF07B08)资助~~
针对自主研发的高空幕墙安装机器人作业平台进行了多维振动的研究。构建了以两自由度并联机构为主体结构,旋转式MR阻尼器为执行器的多维减振系统。采用Lagrange方程建立了减振系统的动力学方程,分析了其振动特性,设计了一种基于磁流变...
关键词：高空平台 磁流变阻尼器 并联机构 多维抑振 
一种大型高空板材安装机器人分析与研究
《机床与液压》2017年第15期23-27,96,共6页李贺立 杨冬 张改萍 曹伟涛 李铁军 
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
针对目前高空狭小工作空间、大型重板材安装实际环境的需要,尤其是板材安装仍依赖人工的问题进行了高空板材安装智能化的相关技术研究。对该高空板材安装机器人进行了运动学分析,求出了其运动学正解和逆解。并对其中关键机构四连杆通过...
关键词：高空板材安装机器人 运动学分析 四连杆机构 模糊优化 
一种新型板材安装机器人的空间直线轨迹规划被引量：1
《现代制造工程》2017年第6期62-68,共7页樊旭 杨冬 张改萍 李贺立 李铁军 
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析,并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划,从而保证了在运动控制中各关节运动的实时同步性和速度连续性。借助Mat...
关键词：板材安装机器人 运动学分析 空间直线轨迹规划 五次多项式插值 
基于阻抗控制的幕墙安装机器人柔顺操作研究被引量：7
《工程设计学报》2017年第1期100-107,共8页陈贵亮 曹伟涛 杨冬 张守林 李贺立 
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
为了提高幕墙安装机器人操作的柔顺性,从而真正解决建筑幕墙自动安装中人机协调的问题,采用自适应阻抗控制方法作为柔顺操作策略.依据建筑机器人物理模型建立了较为准确的阻抗控制模型,在机器人末端未接触运动空间和环境接触空间进行了...
关键词：阻抗控制 幕墙安装机器人 柔顺操作 力控制 
基于人机协作的幕墙安装机械手末端随动坐标系的解算方法被引量：2
《机床与液压》2016年第9期14-17,51,共5页樊旭 杨冬 章鹏 杨德志 李铁军 
国家科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
针对幕墙安装助力机械人机协作的操作特性,对一种新型的幕墙安装机械手进行了相关技术的研究。对该幕墙安装机械手进行了运动学分析,并将末端位姿实时变化的力传感器随动坐标系与机械手本体基坐标系建立了联系。提供了一种力的解算方法...
关键词：幕墙安装 人机协作 运动学分析 力传感器 
3-UPS/S并联平台结构设计与运动学分析被引量：6
《机械设计》2014年第3期47-51,共5页杨冬 李铁军 刘今越 刘智光 
国家科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
针对建筑板材安装机器人工作流程及载荷要求,研制开发了用于机器人姿态调整的3-UPS/S结构并联平台。根据板材安装的特定环境,提出了基于倾角和激光测距传感信息反馈的机器人位姿检测方法。建立了机器人并联平台运动分析的数学模型,推导...
关键词：3-UPS S结构 并联平台 姿态检测 运动学逆解 
人机系统在机器人应用中的研究综述被引量：5
《制造业自动化》2013年第5期89-93,共5页杨冬 李铁军 刘今越 
国家科技支撑计划(2013BAF07B08);国家自然科学基金(51175145)
针对人机系统的发展、分类以及特点进行了概述,并对人机系统主要的研究热点——人机交互和功能分配的研究方法、现状及应用进行了总结。人机系统在机器人领域中也具有广泛的应用,对克服现有科技水平的制约和推动机器人技术的发展与应用...
关键词：人机系统 人机交互 功能分配 机器人 机器学习 
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