山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(2004BS01010)

作品数：6被引量：31H指数：4
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相关机构：山东科技大学山东轻工业学院泰山医学院山东大学更多>>
相关期刊：《控制理论与应用》《山东科技大学学报（自然科学版）》《山东大学学报（理学版）》《计算机工程与应用》更多>>
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带有摩擦的机器人鲁棒控制被引量：8
《机械工程学报》2007年第9期102-106,共5页周景雷 张维海 
国家自然科学基金(60474013);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(2004BS01010)资助项目。
根据机械系统中摩擦力的特性,把有关标量情况下摩擦力的结论推广到矢量空间中,使机器人系统中的外部随机干扰控制问题具体化。首先利用反馈控制技术,把基于拉格朗日方程的机器人动力学模型转化成一个线性状态方程,并详细介绍这一转化过...
关键词：机器人 摩擦 鲁棒控制 全局渐近稳定 
机器人机械臂的鲁棒最优控制被引量：5
《计算机工程与应用》2007年第8期168-170,173,共4页周景雷 张维海 
国家自然科学基金(the National Natural Science Foundation of China under Grant No.60474013);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(No.2004BS01010)
基于拉格朗日方程,把多关节机器人机械臂动力学模型转化成一线性状态方程。然后,针对此线性状态方程,通过解一线性二次型优化问题,得到鲁棒最优控制律,保证了关节变量全局渐近收敛。最后,以两关节机器人为例,仿真结果表明所设计的控制...
关键词：机器人 鲁棒最优控制 线性二次型优化 代数里卡蒂方程 
一种机器人轨迹的鲁棒跟踪控制被引量：11
《控制工程》2007年第3期336-339,共4页周景雷 张维海 
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(No.2004BS01010)
把基于拉格朗日方程的n关节机器人动力学模型,转化成了一线性状态方程。基于这种线性状态方程,利用李雅普诺夫函数方法分别针对机器人标称模型和有外界不确定性干扰时,设计前馈控制器和反馈控制器,使得机器人的实际运动轨迹在标称模型下...
关键词：机器人 鲁棒跟踪控制 指数收敛 终值有界 
一类非线性随机不确定系统的鲁棒滤波被引量：2
《山东大学学报（理学版）》2006年第2期78-84,共7页黄玉林 张维海 李庆华 
国家自然科学基金资助项目(60474013);山东省优秀中青年科学家基金资助项目(2004BS01010)
研究了满足下列条件的一类非线性随机不确定系统的鲁棒H∞滤波问题:假设系统的线性部分的参数矩阵带有不确定性,且不确定参数是时变范数有界的,而非线性项在原点处满足一致Lipschitz条件,外部干扰是一个随机过程.通过线性矩阵不等式,给...
关键词：H∞滤波 不确定性 线性矩阵不等式 非线性随机系统 
自由终端随机最优调节器的注记被引量：1
《控制理论与应用》2006年第1期135-138,共4页张维海 
国家自然科学基金资助项目(60474013);山东省优秀中青年科学家基金资助项目(2004BS01010)
本文讨论了无限时间自由终端随机最优调节器问题和其相应的广义代数R iccati方程解之间的关系.具体而言,本文证明了无限时间自由终端随机最优调节器对应着广义代数R iccati方程的最小非负解,该最小解的核空间等于随机系统的精确不能观...
关键词：广义代数Riccati方程 非负最小解 调节器问题 能稳性 精确能观性 
喷油泵试验台温度测控系统的设计与实现被引量：5
《山东科技大学学报（自然科学版）》2005年第2期45-48,共4页韩进 齐现英 程勇 
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助(2004BS01010)
国标规定喷油泵油缸的温度必须控制在38℃～42℃之间,用户要求的温度测量精度为+0.1℃,分辨率0.1/50=1/500。本系统温度测控电路由分度号为PT100的铂热电阻温度传感器、12位串行模数转换器TLC2543、AT89C52单片机构成,对A/D转换数值的...
关键词：喷油泵实验台 温度测控 A/D转换 TLC2543 
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