国家自然科学基金(61105086)

作品数：31被引量：105H指数：5
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相关期刊：《润滑与密封》《组合机床与自动化加工技术》《农机化研究》《机床与液压》更多>>
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基于非接触自适应阻抗控制的液压机械臂 主/被动联合柔顺控制被引量：2
《武汉科技大学学报》2023年第1期53-63,共11页王诗虎 蒋林 赵慧 朱发强 张兆威 刘焕钊 
国家自然科学基金资助项目(61105086);武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404).
本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动...
关键词：液压机械臂 阻抗控制 柔顺控制 柔顺关节 自适应阻抗控制 主被动联合柔顺控制 
基于液压机械臂的主动柔顺控制被引量：4
《武汉科技大学学报》2022年第2期127-134,共8页罗建雄 赵慧 蒋林 
国家自然科学基金资助项目(61105086);武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404).
为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文基于液压转角自伺服柔顺关节构建液压机械臂模型,通过仿真模拟研究了机械臂与外界发生意外碰撞及主动接触时的主动柔顺控制。模拟结果表明,当机械臂与环境发生意外碰撞时,借助所改进的阻抗...
关键词：液压机械臂 主动柔顺控制 阻抗控制 柔顺关节 PI控制 力跟踪 
基于一种碰撞检测算法的液压机械臂柔顺性分析被引量：4
《武汉科技大学学报》2021年第5期366-373,共8页刘纯键 高红星 蒋林 周玲 赵慧 
国家自然科学基金资助项目(61105086);武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404).
为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后...
关键词：液压机械臂 柔顺性 碰撞检测算法 外力矩 动量偏差 碰撞仿真 
液压伺服被动柔顺关节的柔顺特性分析被引量：5
《武汉科技大学学报》2021年第4期270-276,共7页刘纯键 蒋林 任利胜 潘孝越 周玲 赵慧 
国家自然科学基金资助项目(61105086);湖北省自然科学基金资助项目(2018CFB626);武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404).
为了提高输出力矩较大的液压机械臂类机器人的人机物理接触安全性,本文设计了一种液压伺服被动柔顺关节,首先介绍了该关节的结构、基本工作原理及液压控制系统动力学模型,然后借助MATLAB/Simulink工具箱建立关节系统模型并进行碰撞仿真...
关键词：液压伺服 被动柔顺 柔顺关节 柔顺特性 动力学模型 柔顺度 
Research on two-step throttle characteristics of double-rotation valve port for hydraulic servo joint
《High Technology Letters》2021年第1期68-75,共8页Jiang Lin Pan Xiaoyue Ren Lisheng Zhu Jianyang Chen Xinyuan Zhao Hui 
Supported by the National Natural Science Foundation of China(No.61105086);Hubei Province Natural Science Foundation(No.2018CFB626);Wuhan Application Foundation Frontier Project(No.2019010701011404);Institute of Robotics and Intelligent Systems Foundation(No.F201803)。
The hydraulic robot with large output torque is widely used in industry,however,its precision is not high.In order to solve this problem,this paper presents a new structure of rotary valve with double-rotation valve p...
关键词：double-rotation valve port CAVITATION 3D sliding mesh transient solution the two-step throttle pressure changing frequency 
液压伺服柔顺关节的变刚度设计与研究被引量：3
《武汉科技大学学报》2020年第4期290-296,共7页潘孝越 蒋林 任利胜 朱建阳 赵慧 
国家自然科学基金资助项目(61105086);湖北省自然科学基金资助项目(2018CFB626);武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404).
为了提高输出力矩较大的机械臂类机器人的人机物理接触安全性,本文设计了一种大转矩、刚度可连续变化的液压伺服柔顺关节。首先介绍了关节的结构、伺服机理以及阀控泄漏流量调节关节刚度的原理,然后建立了具有阀控泄漏流量的关节动力学...
关键词：液压伺服 柔顺关节 变刚度 阀控泄漏流量 动力学模型 动态特性 
可变刚度液压机械臂的设计与仿真被引量：6
《组合机床与自动化加工技术》2020年第7期151-154,158,共5页任利胜 蒋林 潘孝越 田长斌 张燕飞 
国家自然科学基金(61105086);湖北省自然科学基金面上项目(2018CFB626);武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404)。
为提高机械臂的负载能力和安全性,设计了一种承载能力大、刚度可变的液压机械臂。首先介绍了液压关节的转角自伺服原理及变刚度自适应机制,结合液压转角自伺服关节和变刚度液压被动随动关节完成了机械臂的结构设计。然后运用蒙特卡洛方...
关键词：变刚度自适应 转角自伺服 液压机械臂 工作空间 动力学仿真 
新型液压阀用LVDT传感器优化设计被引量：5
《仪表技术与传感器》2019年第1期1-4,8,共5页曹军成 许益民 
国家自然科学基金项目(61105086)
根据液压阀用LVDT性能要求,新型LVDT初级线圈采用两段式分布设计方法,能均匀轴向磁场分布。利用gamultiobj函数的遗传算法对LVDT多结构参数同步优化处理,运用数值仿真软件编写优化程序,求解最优结构参数。设计一种智能LVDT性能测试试验...
关键词：LVDT 遗传算法 非线性补偿 灵敏度 液压系统 优化 
嵌入式平台上的三维重建算法研究被引量：2
《机械设计与制造》2018年第8期256-258,共3页蒋林 郭晨 朱志超 程文凯 
国家自然科学基金资助项目(61105086);国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2010-12)
针对当前在嵌入式平台上的三维重建实时性和点云配准精度下降的问题,提出了一种简单的位姿估计方法并在此基础上实现了基于视觉的三维重建。将差动式驱动的移动机器人运动简化为在同一时刻只有水平转动或者同一时刻只有直线平移。对分...
关键词：嵌入式平台 运动分解 基础矩阵 奇异值分解 转换矩阵 LAPLACIAN算子 
一种STEDF的可视图环境建模方法被引量：3
《机械设计与制造》2018年第5期253-255,共3页蒋林 程文凯 朱志超 郭晨 
国家自然科学基金(61105086)
提出的一种STEDF的可视图建模方法,可有效的提高环境模型建模效率,并且使移动机器人在路径规划的算法更加高效。在环境模型中通过删减融合一些不必要障碍物的手段,利用机器人所在的起始点、目标点和障碍物之间的关系,在不对路径规划的...
关键词：移动机器人 环境建模 删减定向融合技术 融合边 可视图 多边形区域 
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