碰撞检测算法

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基于碰撞检测的双机械臂避障路径规划
《机床与液压》2024年第15期43-49,共7页刁慧 陈桂 曹飞虎 马俊哲 
大学生科技创新基金项目(TB202317017)。
针对协同作业的双机械臂系统,提出一种不依赖于外部传感器和无需动力学建模的实时避障路径规划方法。基于运动学和混合包围盒法简化机械臂模型与障碍物,经投影相交法快速判断干涉的可能性,将碰撞检测转化为求解最短距离,再结合速度场以...
关键词：双机械臂 碰撞检测算法 改进人工势场法 避障路径规划 
基于激光跟踪仪最佳站位的飞机数字化自动测量
《国际航空航天科学》2024年第2期105-119,共15页江伟鹏 朱永国 赵倩 万远 张惠柯 崔伟 
在飞机数字化测量过程中,由于飞机尺寸大、结构复杂、水平测量点分散等特点,只使用单个测量站位很难完成全部测量任务,通常采用多个测量站位协同完成测量任务。每个测量站位下测量光路的可达性决定了测量任务实现的完整度,测量光路的可...
关键词：飞机数字化测量 测量站位规划 GJK碰撞检测算法 激光跟踪仪 改进混合灰狼算法 
基于混合层次包围盒的快速碰撞检测算法被引量：10
《计算机仿真》2023年第9期454-457,共4页林菲 邹玲 张聪 
浙江省科技计划项目重点研发计划(2020C01074)。
针对复杂虚拟场景,提出一种基于混合层次包围盒的快速碰撞检测算法。考虑到包围盒构造的低效性问题,提取物体凸体来近似代替物体模型,减少了参与包围盒计算的顶点数量,可以在保持包围盒紧密性的同时,降低包围盒构造时间。设计了一种新的...
关键词：碰撞检测 混合 包围盒 
改进Hybrid A^(*)的拖挂式移动机器人路径规划算法被引量：4
《电子测量技术》2022年第16期80-86,共7页焦嵩鸣 陈雨溪 白健鹏 
为了提高传统Hybrid A^(*)算法的路径规划效率和安全系数,提出一种改进的Hybrid A^(*)路径规划算法,并将此算法应用在拖挂式移动机器人系统上。首先,对启发函数进行改进,以减少路径规划过程中的计算量,从而提高规划效率;其次,设计障碍...
关键词：拖挂式机器人 路径规划 改进Hybrid A^(*)算法 惩罚函数 碰撞检测算法 
融合神经网络的布料碰撞检测算法被引量：4
《中国图象图形学报》2022年第7期2251-2262,共12页靳雁霞 马博 贾瑶 陈治旭 芦烨 
山西省自然科学基金项目(202103021224218)。
目的针对当前在虚拟环境中布料柔体碰撞检测效率慢和准确性低的问题,提出一种根节点双层包围盒树结构和融合Open NN(open neural networks library)神经网络加速预测碰撞检测的算法。方法首先改进了碰撞检测常用的包围盒技术,提出根节...
关键词：碰撞检测 布料模拟 神经网络 轴对齐包围盒(AABB) 双层包围盒 
基于高阶扰动观测器的机器人碰撞检测算法被引量：3
《制造业自动化》2022年第6期143-147,共5页陈一豪 李毅 朱明超 
国家自然科学基金(62173047)。
协作机器人在人机协作过程中有发生碰撞的可能,如果碰撞发生会对机器人或操作人员造成较大的伤害。为了提高机器人在协作过程中的安全性,提出了一种基于高阶扰动观测器的碰撞检测算法,提出的高阶扰动观测器比一阶扰动观测器具有更好的...
关键词：机器人 碰撞检测 扰动观测器 
基于空间线性投影的连续碰撞检测算法被引量：1
《智能计算机与应用》2022年第2期1-5,共5页万燕 符亚玲 姚砺 
为提高复杂的高精度模型在物理仿真中的连续碰撞检测效率,本文提出了一种基于空间线性投影的连续碰撞检测算法。算法采用两级碰撞算法框架,在高层剔除阶段,综合考虑构造难度与剔除效果,确定使用离散导向多面体包围盒(26-DOPs)对基本图...
关键词：连续碰撞检测 滤波器 高层剔除 低层剔除 
基于一种碰撞检测算法的液压机械臂柔顺性分析被引量：4
《武汉科技大学学报》2021年第5期366-373,共8页刘纯键 高红星 蒋林 周玲 赵慧 
国家自然科学基金资助项目(61105086);武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404).
为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后...
关键词：液压机械臂 柔顺性 碰撞检测算法 外力矩 动量偏差 碰撞仿真 
未知模型机器人的碰撞检测算法被引量：2
《制造业自动化》2021年第7期34-38,100,共6页袁野 白瑞林 邢晓凡 
江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD);江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2015019-38);江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2016075)。
针对工业机器人在模型未知情况下的碰撞检测问题,提出一种基于参数辨识和广义动量的新型碰撞检测算法。首先,通过整体辨识的方法,得到较为精准的机器人动力学模型。然后,基于动力学模型、电机反馈位置与驱动电流信号计算机器人运行过程...
关键词：机器人 碰撞检测 参数辨识 观测器 
基于B+树存储的AABB包围盒碰撞检测算法被引量：20
《计算机科学》2021年第S01期331-333,348,共4页杨帆 
对于碰撞检测算法,使用传统的AABB包围盒来构建包围盒层次树时,其包围盒层次树的层数、叶子结点的个数和各结点的存储字节数是影响碰撞检测效率的主要因素。为了减少结点存储容量对碰撞检测效率的影响,提高碰撞检测的效率,文中采取B+树...
关键词：碰撞检测 AABB 层次包围盒 B+树 相交测试 
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