国家教育部博士点基金(20060217024)

作品数：26被引量：94H指数：6
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绳索牵引康复机器人样机的研制及实验研究
《高技术通讯》2010年第9期939-943,共5页刘攀 张立勋 王克义 万晓正 
国家自然科学基金(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金(20060217024)资助项目
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹的问题,研制了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联机器人样机,用来实现对患者骨盆平面运动轨迹的控制。建立了机器人的动平台力学平衡方程,在此基础上分析了机器人系统的刚度问题...
关键词：绳索牵引 康复机器人 力/位控制 柔顺性控制 
基于绳索牵引的航天员机能训练机器人虚拟重力控制被引量：4
《机器人》2010年第4期454-458,463,共6页张立勋 刘攀 王克义 
国家自然科学基金资助项目(60575053);黑龙江省自然科学基金资助项目(42400621-1-09139);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024)
为了解决在微重力条件下长期生活的航天员的运动机能下降、肌肉萎缩和肌力衰退等问题,提出了一种基于绳索牵引的柔性Stewart式航天员机能训练机器人机构模型.在对机器人系统进行力学分析的基础上,提出了一种基于单绳索力闭环的准闭环虚...
关键词：绳索牵引机器人 虚拟重力 力控制 机能训练 
1R2T绳索牵引骨盆康复机器人动力学被引量：2
《江苏大学学报（自然科学版）》2010年第2期131-135,共5页王克义 张立勋 张今瑜 刘富强 
国家自然科学基金资助项目(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024);黑龙江省自然科学基金资助项目(42400621-1-09139)
运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理...
关键词：绳索牵引 康复机器人 动力学 刚度 
步态训练机器人人机系统动力学仿真被引量：2
《高技术通讯》2009年第11期1153-1158,共6页张立勋 王令军 王凤良 王克宽 高峻 
国家自然科学基金(60575053);国家博士点基金(20060217024)资助项目
基于MATLAB对6自由度步态训练机器人的人机系统进行了动力学仿真研究。应用Newton-Euler法,推导了机器人的运动约束方程和动力学方程,构成了机器人的约束矩阵方程(constrained matrix equation,CME);分析了正常人在平地行走时的步态特征...
关键词：步态训练机器人 人机系统 动力学 仿真 MATLAB 
人体骨盆位姿模拟机构的运动学分析及仿真
《机械设计》2009年第9期37-39,共3页刘攀 张立勋 万晓正 张今瑜 
国家自然科学基金资助项目(60575053);博士点基金资助项目(20060217024)
根据人体骨盆的运动规律,设计了一种4自由度人体骨盆位姿模拟机构。建立了人体骨盆位姿模拟机构的正运动学模型和逆运动学模型,并推导出了机构的雅可比矩阵。基于机构的运动学模型建立了仿真模型,并采用MATLAB/Simulink对人体骨盆位姿...
关键词：骨盆位姿 模拟机构 运动学模型 
步态训练机器人模拟弹性地面承载特性研究被引量：1
《机械设计》2009年第8期38-40,75,共4页张立勋 王令军 王克宽 王凤良 
国家自然科学基金资助项目(60575053);国家博士点基金资助项目(20060217024)
步态训练机器人是一种可以帮助人模拟不同路况行走的机器人。针对机器人模拟不同弹性地面承载特性的要求,在机器人末端的竖直运动方向上引入了柔顺控制,水平运动和姿态运动方向上引入位置控制,并建立了控制系统模型。在MATLAB环境下搭...
关键词：步态训练机器人 弹性地面 柔顺控制 承载特性 仿真 
绳索牵引康复机器人的动力学建模与控制被引量：7
《哈尔滨工程大学学报》2009年第7期811-815,共5页刘攀 张立勋 王克义 张今瑜 
国家自然科学基金资助项目(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024)
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联康复机器人.基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳索牵引康复机器人的动力学模型.以轨迹控制为目标,用计算力矩法设计...
关键词：绳索牵引 康复机器人 轨迹控制 柔顺性控制 动力学建模 
绳牵引康复机器人的动力学分析与控制被引量：7
《中国机械工程》2009年第11期1335-1339,共5页刘攀 张立勋 王克义 张今瑜 
国家自然科学基金资助项目(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024)
针对康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动的问题,设计了由4根绳牵引的三自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳牵引康复机器人的动力学模型,推导出绳的拉力和驱动电机控制力矩的计算公式。...
关键词：绳牵引 康复机器人 力/位控制 模糊滑模控制 
步态训练机器人控制系统仿真研究
《应用科技》2009年第3期62-65,共4页张立勋 王令军 王克宽 王凤良 
国家自然科学基金资助项目(60575053);国家博士点基金资助项目(20060217024)
步态训练机器人是一种可以模拟在不同路况下行走的机器人.针对控制系统能够适应不同路况的要求,设计了一种适应负载、速度变化的变参数PID控制器,并建立了控制系统模型.在MATLAB环境下,对控制系统进行了仿真分析.仿真结果表明,平地行走...
关键词：步态训练机器人 路况模拟 变参数PID器 仿真 
助行训练机器人骨盆位姿控制机构研究被引量：2
《机械设计》2009年第5期42-45,共4页张立勋 夏振涛 刘富强 王令军 
国家自然科学基金资助项目(60575053);国家博士点基金资助项目(20060217024);哈尔滨市科技攻关计划资助项目(2005AA9CS190-1)
通过对正常人骨盆运动规律分析,提出了一种人行走时骨盆运动的控制机构。用闭环矢量法进行了正逆运动学分析,并在Matlab/Simulink,SimMechanics环境下进行了仿真分析。运用Pro/E设计了助行机器人移动平台虚拟样机,进行了助行训练动态仿...
关键词：康复机器人 助行训练 骨盆位姿 仿真 虚拟样机 
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