国家自然科学基金(11262004)

作品数：19被引量：101H指数：7
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四旋翼无人机姿态非线性控制研究被引量：7
《计算机仿真》2019年第1期71-75,126,共6页唐堂 罗晓曙 
国家自然科学基金资助项目(11262004);广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金自主项目(MIMS5-06);广西信息科学实验中心自主项目(KA1430);广西研究生教育创新计划项目(XYCSZ2017051)
四旋翼无人机易受到非线性和不确定性因素干扰等原因的影响,使得姿态的稳定控制成为难点。为解决由线性控制带来的姿态控制性能降低和由初始状态误差导致的"峰化"现象等问题,提出了一种基于内外环结构下的非线性控制算法用来稳定姿态控...
关键词：四旋翼无人机 姿态控制 非线性控制 复合控制 
基于优化的卷积神经网络在交通标志识别中的应用被引量：10
《现代电子技术》2018年第21期132-136,共5页张邯 罗晓曙 袁荣尚 
国家自然科学基金(11262004);广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金(MIMS15-06);广西信息科学实验中心基金(KA1430);广西研究生教育创新计划项目(XYCSZ2017051)~~
在现实的交通环境中,由于各种因素影响,使得所采集到的交通标志图像识别的准确性不高,鲁棒性也较差,给交通标志的准确识别带来了很大的困难。为此,采用非对称卷积结构对经典卷积神经网络AlexNet进行改进,并引入批量归一化(BN)方法,提出...
关键词：卷积神经网络 非对称卷积 批量归一化 交通标志 梯度传输 分类精度 
基于灰度迭代阈值PCNN的眼底图像血管分割被引量：6
《计算机工程与应用》2018年第20期197-201,共5页王文涛 罗晓曙 阎晨阳 
国家自然科学基金(No.11262004);广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金(No.MIMS15-06);广西研究生教育创新计划项目(No.XYCSZ2017051)
针对传统的脉冲耦合神经网络(Pulse Coupled Neural Network,PCNN)模型中参数众多且不易自动选取,迭代次数结束条件不好确定的问题,提出了一种基于灰度迭代阈值脉冲耦合神经网络的眼底图像血管分割方法。该方法简化了传统PCNN模型,将其...
关键词：血管分割 脉冲耦合神经网络 链接输入 灰度迭代阈值 分割性能 
基于改进PH曲线的无人机航迹规划
《计算机仿真》2018年第8期51-55,288,共6页杨力 丘森辉 周伟东 罗晓曙 
国家自然科学基金资助项目(11262004);广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金资助项目(MIMS/5-06);广西信息科学实验室中心基金资助项目(KA1430);广西师范大学创新项目(XYCSZ2017051)
无人机航迹规划是无人机关键技术之一。针对传统算法未考虑初、末速度方向的问题,本文首先研究基于Pythagorean Hodograph(PH)曲线规划无人机航迹的方法,然后提出了一种基于改进Pythagorean Hodograph(PH)曲线和RRT(Rapidlyexploring Ra...
关键词：无人机航迹规划 初 末速度方向 仿真 
基于附加惯性项人群搜索算法的四旋翼无人机姿态控制研究被引量：3
《广西师范大学学报（自然科学版）》2018年第4期12-19,共8页唐堂 魏承赟 罗晓曙 丘森辉 
国家自然科学基金(11262004);广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金(MIMS5-06);广西信息科学实验中心自主项目(KA1430);广西研究生教育创新计划项目(XYCSZ2017051);广西科技重大专项(桂科AA18118004)
针对非线性自抗扰控制的控制参数多且不能自整定的缺陷,为进一步提高控制的有效性和精度,在结合四旋翼无人机自身特性的基础上,本文提出一种附加惯性项人群搜索算法与自抗扰控制结合的姿态控制算法。对搜索步长和方向的惯性系数的选取...
关键词：四旋翼无人机 自抗扰控制 人群搜索算法 抗扰性 鲁棒性 
四旋翼无人机滑模自抗扰控制被引量：7
《广西师范大学学报（自然科学版）》2018年第2期56-62,共7页唐堂 罗晓曙 吕万德 刘欣 
国家自然科学基金(11262004);广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金(MIMS5-06);广西信息科学实验中心自主项目(KA1430);广西研究生教育创新计划(XYCSZ2017051)
针对四旋翼无人机易受到非线性、多目标以及控制量受限和其他不确定性因素干扰的影响,本文基于自抗扰控制和滑模控制设计了一种滑模自抗扰控制器。在被控对象姿态角速度未知的情况下,该控制器采用扩张状态观测器对无人机的姿态角速度和...
关键词：四旋翼无人机 扩张状态观测器 滑模控制 自抗扰控制 姿态控制 
基于附加惯性项BP神经网络的四旋翼无人机姿态控制研究被引量：6
《广西师范大学学报（自然科学版）》2017年第2期24-31,共8页钟海鑫 丘森辉 罗晓曙 唐堂 杨力 赵帅 
国家自然科学基金(11262004);广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金(MIMS15-06);广西信息科学实验中心基金(KA1430);广西研究生教育创新计划项目(XYCSZ2017051)
针对传统PID控制不能实时更新整定的K_p、K_i、K_d参数,以及控制精度不高等缺点,在结合四旋翼无人机自身特性的基础上,本文提出一种附加惯性项的BP神经网络与PID控制结合的姿态控制方法,并对惯性系数进行修改,来实现无人机在受干扰情况...
关键词：PID控制 BP神经网络 参数自整定 抗扰性 鲁棒性 
基于ADRC的四旋翼无人机姿态控制研究被引量：4
《江西师范大学学报（自然科学版）》2017年第1期67-72,共6页钟海鑫 陆倩 丘森辉 罗晓曙 
国家自然科学基金(11262004);广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金(MIMS15-06);广西信息科学实验中心基金(KA1430)资助项目
四旋翼无人机由于受到自身的非线性、模型的不确定性和外部突发气流等的影响,较难完成预设的飞行任务.为此,使用自抗扰控制,通过安排合理的过渡过程减少超调和设计扩张状态观测器来估计总扰动并实时补偿,并实现四旋翼无人机姿态控制.仿...
关键词：自抗扰控制 四旋翼无人机 抗扰性 鲁棒性 PID控制 
基于改进精英蚁群系统算法的四旋翼无人机姿态控制研究被引量：6
《广西师范大学学报（自然科学版）》2016年第4期85-92,共8页钟海鑫 罗晓曙 赵帅 杨力 唐堂 
国家自然科学基金资助项目(11262004);广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金资助项目(MIMS15-06);广西信息科学实验中心基金资助项目(KA1430)
四旋翼无人机在飞行过程中姿态易受到外界气流等因素的干扰,导致飞行姿态失稳,影响完成预设飞行任务的质量。针对传统PID控制不能自适应调整其控制参数的特点,本文首先研究精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,然后提出一种改进精英蚁...
关键词：PID控制 蚁群系统算法 抗扰性 鲁棒性 
一种新的基于小波变换的QPSK信号解调方法被引量：2
《广西师范大学学报（自然科学版）》2016年第2期35-45,共11页陈锦 罗晓曙 
国家自然科学基金资助项目(11262004)
本文根据小波变换具有时频分析的特点,提出一种通信系统中QPSK(quadrature phase shift keying)信号解调的新方法。该信号解调新方法与传统的QPSK相干解调方式不同之处在于,首先它是直接对接收到的QPSK信号中的频率和相位(相当于瞬时值...
关键词：小波变换 时频分析 QPSK 盲检测 鲁棒性. 
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