江苏省科技支撑计划项目(BE2010190)

作品数：11被引量：79H指数：6
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相关作者：王从庆吕鑫胡寿松肖前贵吕印新更多>>
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相关期刊：《科技通报》《机械科学与技术》《液压与气动》《物理学报》更多>>
相关主题：爬壁机器人无人机切换策略飞机蒙皮检测机器人更多>>
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双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法被引量：7
《航空学报》2015年第6期2064-2073,共10页沈桂鹏 王从庆 王琪 
江苏省科技支撑(工业)计划项目(BE2010190)~~
针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系...
关键词：双框架飞机蒙皮检测机器人 动力学模型 反演技术 快速Terminal滑模控制 切换策略 
基于四元数互补滤波的无人机姿态解算被引量：32
《燕山大学学报》2014年第2期175-180,共6页吕印新 肖前贵 胡寿松 
江苏省科技支撑计划项目(BE2010190)
针对无人机低成本姿态解算这一基本问题,考虑到传统姿态算法运算量大、不易调试,采用微惯性单元(MEMS)测量无人机原始姿态数据,采用基于四元数的互补滤波算法,有效降低姿态解算的运算量,实现MEMS各传感器的信息融合。从理论上证明了基...
关键词：姿态 四元数 互补滤波 稳定性分析 
一种爬壁机器人真空吸附性能分析与运动切换策略被引量：7
《机械科学与技术》2014年第2期164-169,共6页吕鑫 王从庆 
2010年江苏省科技支撑(工业)计划项目(BE2010190)资助
为了分析爬壁机器人的吸附性能及优化运动切换策略,建立了一种双框架结构爬壁机器人的吸附结构,采用真空技术分析了有效抽速、流导、泄漏等影响机体吸附能力的主要因素。通过理论分析和实验对吸盘漏率和吸附系统切换策略进行了研究,得到...
关键词：爬壁机器人 真空吸附 吸附性能 分析方法 动态切换 
基于相似余度飞控计算机内核的单片机仲裁机制研究被引量：3
《计算机测量与控制》2013年第12期3359-3361,3367,共4页李志宇 居晓 高艳辉 
江苏省科技支撑计划项目(BE2010190)
为有效解决无人机多余度飞控计算机结构复杂、体积大、成本高等问题,提出了一种在相似二余度飞控计算机内核中引入单片机仲裁机制的研究方法;重点描述相似余度结构中基于单片机的仲裁和切换电路的原理、结构,详细分析了对故障信号的监...
关键词：单片机 仲裁机制 相似余度 无人机 
蒙皮检测机器人动力学建模与反步镇定控制被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第S1期34-37,共4页安康康 王从庆 
2010年江苏省科技支撑(工业)计划资助项目(BE2010190)
研究了双层架构蒙皮检测机器人在切换运动方式下的动力学问题.首先分析了蒙皮检测机器人的结构和受力情况;然后建立了非完整约束方程,进而基于牛顿-欧拉法分别建立了蒙皮检测机器人内外框架两个子系统的动力学模型,并建立了双层架构状...
关键词：双框架蒙皮检测机器人 动力学建模 切换系统 反步镇定控制 非完整约束 牛顿-欧拉法 
基于马尔可夫矩阵的纸币图像识别
《信息技术》2013年第3期46-50,共5页付亚平 王从庆 杨英杰 
2010年江苏省科技支撑(工业)计划项目资助(BE2010190)
针对复杂的纸币图像,采用马尔可夫(Markov)转移矩阵对图像像素间相关性进行建模,提取图像的纹理特征。鉴于各种面额的人民币图像整体纹理的空间分布比较相似,截取图像的特征区域,结合网格法,以每个网格内的纹理为特征识别纸币的面额。...
关键词：马尔可夫特征 纸币识别 图像纹理 网格特征 直推式支持向量机 
基于BP神经网络的空中目标识别方法被引量：7
《火力与指挥控制》2012年第12期132-135,139,共5页李丽荣 沈春林 王从庆 
江苏省科技支撑基金资助项目(BE2010190)
提出了一种利用BP神经网络用于空中战机目标识别的方法。首先,分别用300张不同姿态的F-16和F-22战斗机图片建立样本图库。其次,利用不变矩理论,提取图片的不变矩作为神经网络的输入量,分别采用基本梯度下降算法、有动量和自适应学习速...
关键词：神经网络 目标识别 BP算法 矩不变量 
基于最小关节力矩优化的自由浮动空间刚柔耦合机械臂混沌动力学建模与控制被引量：11
《物理学报》2012年第23期81-88,共8页王从庆 吴鹏飞 周鑫 
江苏省科技支撑计划(批准号:BE2010190);西安交通大学机械制造系统工程国家实验室开放基金(批准号:201002)资助的课题~~
采用拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒原理,推导了一种平面内三连杆的自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的动力学模型.基于最小关节驱动力矩优化,建立了自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的混沌运动状态方程,采用混沌数值方法分析...
关键词：空间机械臂 非线性动力学 混沌运动抑制 混合控制 
一种爬壁机器人的吸附机构分析和设计被引量：6
《液压与气动》2012年第9期46-49,共4页吕鑫 王从庆 
2010年江苏省科技支撑(工业)计划项目(BE2010190)
真空吸附爬壁机器人在各行业具有良好发展前景,但是应用于飞机蒙皮检测的真空吸附式机器人的研究尚处于研究阶段。该文通将过飞机蒙皮检测机器人平台为切入点,对一种爬壁机器人的真空吸附机构进行设计。着重通过结合机器人整体性能和功...
关键词：爬壁机器人 真空吸附 结构设计 稳定性 
一种爬壁机器人的无线通讯系统设计
《科技通报》2011年第5期707-710,共4页刘红 王从庆 
2010年江苏省科技支撑(工业)计划项目(项目编号:BE2010190)
针对大飞机无损检测智能化的需求,研发一种大飞机蒙皮结构健康检测真空吸附爬壁机器人。设计了一种基于PTR8000模块的用于爬壁机器人的无线通信系统。首先介绍了机器人的总体设计;然后介绍了无线系统的硬件原理框图和接口设计,建立了爬...
关键词：智能控制 PTR8000 单片机 爬壁机器人 
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