四川省应用基础研究计划项目(02GY029-035)

作品数：6被引量：11H指数：2
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相关作者：李立张登材陈永李开富刘朝晖更多>>
相关机构：西南交通大学资阳内燃机车厂更多>>
相关期刊：《机械设计》《中国机械工程》《机械科学与技术》《机器人》更多>>
相关主题：混沌冗余度机器人自运动逆运动学PD控制器更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
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平面超冗余机构基于脊线初始位形的避障研究被引量：1
《机械设计与研究》2007年第2期43-46,51,共5页夏嫣红 李立 
四川省应用基础研究项目(02GY029-035);西南交通大学科学研究基金(2005B10)资助
研究超冗余度机器人的避障问题具有重要的应用意义。首次通过对基于脊线表达的平面超冗余度机器人机构的实际工作空间的分析,提出了一种简单的基于脊线初始位形规划的避障方法。给出的一个平面十杆超冗余度机器人机构的算例证明了所提...
关键词：避障 超冗余机器人机构 脊线 初始位形 工作空间 
空间4R冗余度机器人的混沌自运动研究被引量：2
《机械科学与技术》2005年第3期307-309,345,共4页刘朝晖 张登材 李立 
国家自然科学基金项目(50175093);四川省应用基础研究项目(02GY029-035)资助
通过数值仿真及分析混沌的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法对一个空间4R刚性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的杆件自运动状态进行了研究。研究首次发现,基于Jacobian矩阵的伪逆法...
关键词：空间冗余度机器人 混沌 PD控制器 逆运动学 
冗余度机器人自运动中的混沌运动及其控制被引量：2
《机器人》2004年第2期166-169,175,共5页张登材 李立 
国家自然科学基金资助项目 (50 1 750 93) ;四川省应用基础研究资助项目 (0 2GY0 2 9- 0 35)
以一个平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,采用PD调节器进行工作空间内的负反馈 ,控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径 ,对此过程中机器人自运动中可能存在的混沌运动进行了研究 .通过运动仿真和相图 ,以及计算系统的最大李亚...
关键词：冗余度机器人 混沌 延迟反馈控制法 PD控制器 逆运动学 
平面3R冗余度机器人进行避障规划时的混沌被引量：5
《机械设计》2004年第3期29-32,共4页张登材 李立 
国家自然科学基金项目 (50 1 750 93) ;四川省应用基础研究资助项目 (0 2GY0 2 9- 0 35)
通过仿真及混沌数值分析法中的相图法和最大Lyapunov指数法 ,以平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,对基于分解运动控制的机器人末端重复跟踪工作空间内的封闭路径并进行避障规划时的自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于分...
关键词：冗余度机器人 混沌 分解运动控制 逆运动学 避障规划 
基于最小关节力矩规划的冗余度机器人中的混沌运动研究被引量：1
《机械传动》2004年第1期1-3,13,共4页张登材 李立 
国家自然科学基金项目 (50 1 750 93);四川省应用基础研究项目 (0 2GY0 2 9- 0 35)资助
以一个平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,首次对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径的冗余度机器人进行最小关节力矩规划时其自运动中的混沌现象进行了研究。通过仿真及混沌数值分析法中的相...
关键词：冗余度机器人 混沌 运动学 反馈控制 最小关节力矩规划 数值分析法 
平面串联型冗余度机器人的混沌运动研究被引量：5
《中国机械工程》2003年第17期1512-1515,共4页李立 李开富 陈永 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 77) ;四川省应用基础研究项目 ( 0 2 GY0 2 9-0 3 5 )
基于反馈线性化控制理论推导出对应于冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;以平面 3R、4R刚性冗余度机器人为研究对象 ,通过几种分析混沌的数值方法 ,找到了该类平面串联型运动冗余机器人的自运动状态与其零空间中的矢量的...
关键词：冗余度机器人 混沌 自运动 反馈线性化 
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