中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1003)

作品数：8被引量：88H指数：7
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相关期刊：《计算机仿真》《控制理论与应用》《上海交通大学学报》《仪器仪表学报》更多>>
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水下机器人执行器的高斯粒子滤波故障诊断方法被引量：7
《上海交通大学学报》2013年第7期1072-1076,共5页万磊 杨勇 李岳明 
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2008AA092301-2);中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCFZ1003);中国博士后科学基金资助项目(20100480964)
针对智能水下机器人的执行器故障,提出了基于高斯粒子滤波的故障诊断方法.引入控制力(矩)损失参数表示故障,根据6自由度空间运动方程建立执行器故障模型;运用改进的高斯粒子滤波器对参数和运动状态进行联合估计;使用修正的贝叶斯算法检...
关键词：水下机器人 执行器故障诊断 故障模型 高斯粒子滤波 
水下机器人高度信息融合与欠驱动地形跟踪控制被引量：7
《控制理论与应用》2013年第1期118-122,共5页李岳明 万磊 孙玉山 张国成 
国家"863"计划资助项目(2008AA092301–2);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFZ1003);中国博士后科学基金资助项目(20100480964)
研究了配置高度计和多普勒速度计(DVL)的欠驱动水下机器人地形跟踪控制问题.采用Takagi-Sugeno推理方法对高度计和DVL两种传感器的高度信息进行融合,提高了高度信息感知能力.将地形跟踪分为速度控制和深度控制问题,分别使用S面控制方法...
关键词：水下机器人 地形跟踪 反步法 S面控制 
基于改进贝叶斯估计的水下地形匹配辅助导航方法被引量：11
《仪器仪表学报》2012年第10期2161-2167,共7页庞永杰 陈小龙 李晔 张磊 
国家自然基金(50909025;51179035);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1003);黑龙江省自然科学基金(E201121)资助项目
以多波束测深数据为依据,提出了一种基于贝叶斯估计的智能水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)水下地形匹配辅助导航方法,针对在地形特征不明显区域该方法伪点增多的不足,引入了费希尔判据准则,提出了一种以最大有向特征参...
关键词：多波束声呐 贝叶斯估计 费希尔判据 最大有向特征参数 
欠驱动船路径跟踪的反演自适应动态滑模控制方法被引量：17
《中南大学学报（自然科学版）》2012年第7期2655-2661,共7页廖煜雷 万磊 庄佳园 
国家自然科学基金资助项目(61004008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1003)
针对欠驱动水面船的路径跟踪控制系统,提出一种反演自适应动态滑模控制方法。该系统由船舶艏摇非线性响应模型和Serret-Frenet误差动力学方程组成,并考虑建模误差和外界干扰力等不确定性。经过简化处理,将原欠驱动系统的控制问题转化为...
关键词：欠驱动水面船 路径跟踪 动态滑模控制 反步方法 自适应 
水下机器人自适应S面控制被引量：19
《上海交通大学学报》2012年第2期195-200,206,共7页李岳明 庞永杰 万磊 
国家高技术研究发展计划(863)资助(2011AA09A106);国家自然科学基金项目(50909025,51009040);国家自然科学中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCFZ1003)
以某机器人为研究对象,使用S(Sigmoid)面控制方法构造了速度控制器并分析了该控制器的稳定性.参考滑模变结构控制思想,提出了参数自适应S面速度控制器,使控制参数根据运动状态自适应调整.同时,为了提高S面位置控制器的适应性,改进了控...
关键词：S面控制 水下机器人 运动控制 
欠驱动船舶直线航迹的滑模控制方法被引量：7
《应用科技》2011年第11期13-17,共5页廖煜雷 万磊 
国家自然科学基金资助项目(61004008);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFZ1003)
针对一类欠驱动水面船舶的直线航迹跟踪控制问题,考虑运动响应模型的建模误差和外界干扰力等非匹配不确定性影响,基于滑模控制理论和Backstepping法,提出了一种反步自适应滑模控制律.借鉴Backstepping法的设计思想,利用一种改进积分型...
关键词：欠驱动船舶 直线航迹控制 滑模控制 Backstepping法 
基于大地形管理的水下机器人视景仿真系统
《计算机仿真》2011年第10期146-150,共5页李晔 邢若琳 庞永杰 
国家863计划重点项目(2008AA092301);国家自然科学基金项目(50909025/E091002);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFZ1003)
研究水下机器人视景系统优化设计,针对水下机器人的航行环境具有不可接近性和未知性的特点,为创建水下海洋生物和可观世界环境,利用虚拟的计算机仿真环境作为水下机器人初期调试的"平台"具有十分重要的意义。建立了基于大地形管理的水...
关键词：水下机器人 视景仿真 大地形管理 
欠驱动无人艇轨迹跟踪的滑模控制方法被引量：23
《应用科学学报》2011年第4期428-434,共7页廖煜雷 庄佳园 李晔 庞永杰 
国家自然科学基金(No.50909025);中央高校基本科研业务费专项资金(No.HEUCFZ1003)资助
讨论欠驱动无人水面艇的轨迹规划和跟踪控制问题,并考虑动力学模型不确定性和环境干扰力的影响.对于给定二维惯性平面内的光滑期望轨迹,规划方法将获得船体坐标系下的参考跟踪速度和加速度.然后基于滑模控制方法提出一种轨迹跟踪控制律...
关键词：欠驱动 无人艇 轨迹跟踪 滑模控制 
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