国家重点基础研究发展计划(973-2013CB733103)

作品数：9被引量：149H指数：4
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相关作者：刘宏金明河史士财孙奎王海荣更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学黑龙江工程学院更多>>
相关期刊：《机械与电子》《北京航空航天大学学报》《载人航天》《宇航学报》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程机械工程更多>>
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A review of the end-effector of large space manipulator with capabilities of misalignment tolerance and soft capture被引量：22
《Science China(Technological Sciences)》2016年第11期1621-1638,共18页FENG Fei TANG LiNa XU JianFeng LIU Hong LIU YiWe 
supported by the National Basic Research Program of China(Grant No.973-2013CB733103);State Key Laboratory of Robotics and System(HIT)(Grant No.SKLRS-2016-MF-05)
The space manipulator which has advantages of high dexterity and universality, is used to the space capturing usually. According to the different types of mechanical interfaces of targets, the on orbit capturing opera...
关键词：space station large space manipulator END-EFFECTOR large misalignment tolerance soft capture on-orbit capturing 
一种基于脊柱结构原理的超灵巧机械臂设计
《载人航天》2016年第5期544-549,共6页王海荣 樊绍巍 倪风雷 刘宏 
国家基础研究发展规划资助项目(973-2013CB733103);载人航天预先研究项目(030401)
针对超灵巧机械臂既要确保灵巧和柔顺还应具有一定承受外部载荷能力的设计难点,通过对比分析与超灵巧机械臂相关的生物结构,包括以象鼻和章鱼触手为代表的无骨架类和以脊柱和鸟类颈部为代表的有骨架类的特性,发现哺乳动物脊柱的结构可...
关键词：超灵巧机械臂 脊柱 仿生学 刚度特性 
空间机械臂关节快换接口结构设计与分析被引量：4
《宇航学报》2016年第8期1015-1022,共8页史士财 何阳 李荣 刘宏 
国家基础研究发展规划资助项目(973-2013CB733103);汽车运用与智能交通技术实验室开放基金(QCKF-12-02;QCKF-12-04);黑龙江省博士后科研启动金(LBH-Q13067)
针对宇航员在轨出舱维护需求,提出一种机械锁紧与电气连接独立操作的快换接口,该快换接口具有在空间环境下拆装快速、拆装操作力小的特点,同时满足机械臂的刚度与承载能力。该接口由容差对接接口本体、机械连接锁紧装置、电连接器组件...
关键词：空间机器人 机械接口 电气接口 容差对接 膨胀锁紧 
空间机械臂技术发展综述被引量：91
《载人航天》2015年第5期435-443,共9页刘宏 蒋再男 刘业超 
国家自然科学基金资助项目(51905097);国家基础研究发展规划资助项目(973-2013CB733103)
介绍了国外载人航天中的航天飞机、国际空间站上的典型空间机械臂系统,概述了用于我国空间站建造和维护任务的空间站机械臂系统,详述了其中核心舱机械臂和实验舱机械臂的任务要求和基本方案,重点阐述了实验舱机械臂的关节、末端作用器...
关键词：空间机械臂 在轨建造 在轨维护 
连续体机器人形状检测方法综述被引量：1
《机械与电子》2015年第8期68-71,共4页谢世鹏 倪风雷 王海荣 金明河 
国家973计划资助项目(973-2013CB733103);新世纪优秀人才支持计划资助(NCET-10-0058)
综述了连续体机器人形状检测的不同方法,并对各种研究方法进行了分析比较,最后指出基于视觉、智能材料或者光纤光栅的单一检测方法和结合多种传感器的复合方法是未来的发展方向。
关键词：连续体机器人 视觉 智能材料 光纤光栅 
基于十字滑块的具有容差能力的螺钉拆卸工具设计被引量：2
《机械与电子》2014年第9期10-14,共5页高文锐 孙奎 金明河 
国家973计划资助项目(973-2013CB733103);新世纪优秀人才支持计划资助(NCET-10-0058)
螺钉拆卸工具是空间在轨服务中常用的一种工具,基于十字滑块的位置补偿功能,设计了一种具有容差能力、可针对不同规格圆柱头螺钉进行操作的螺钉拆卸工具,并着重对十字滑块、校正片弹簧以及工具整体的动态响应性能进行了设计与分析。首...
关键词：螺钉拆卸工具 十字滑块 容差能力 在轨服务 校正片弹簧 
空间太阳能电池阵列技术综述被引量：26
《宇航学报》2014年第5期491-498,共8页谢宗武 宫钇成 史士财 金明河 王达 
国家基础研究发展规划资助项目(973-2013CB733103)
阐述了太阳能电池阵列技术的演变过程,分析了促进太阳能电池阵列技术发展的需求;然后针对太阳能电池阵列技术的发展问题,逐次对光伏系统、结构框架、展开机构技术进行了深层次的剖析,分析了各自的特点、发展状况以及应用情况,并展望了...
关键词：太阳能电池阵列 光伏系统 结构框架 展开机构 
一种新型快速更换装置及其捕获容差被引量：5
《机器人》2014年第1期92-99,共8页孙奎 金明河 崔平远 刘宏 任利学 
国家973计划资助项目(973-2013CB733103)
研制了一种应用于空间机器人末端的快速更换装置,实现对多种工具和有效载荷的快速更换.该装置可以同步完成对末端工具的捕获锁紧和电气接口推送,同时具有力矩输出接口,可以为末端工具或有效载荷提供动力输入.考虑了几何布局条件、力学...
关键词：空间机器人 快速更换装置 位姿容差 柔顺操作 
小行星着陆装置着陆动力学及着陆性能分析被引量：3
《北京航空航天大学学报》2013年第12期1676-1681,共6页赵志军 赵京东 刘宏 
国家自然科学基金资助项目(51105091);国家863高技术研究发展计划资助项目(2008AA12A214);国家基础研究发展规划资助项目(973-2013CB733103)
小行星着陆装置实现着陆器在小行星表面的着陆,其动力学及着陆性能研究对着陆装置研制具有重要意义.基于三腿式小型着陆装置,在对其结构特点及着陆策略分析的基础上,采用Lagrange方程建立了二维着陆动力学模型,模型对着陆及翻转阶段的...
关键词：小行星着陆装置 着陆动力学 LAGRANGE方程 过载加速度 稳定性 
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