云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家重点基础研究发展计划(2013CB733103)

国家重点基础研究发展计划(2013CB733103): 作品数：12被引量：94H指数：6; 导出分析报告; 相关作者：金明河邸男王延杰刘宏初广丽更多>>; 相关机构：哈尔滨工业大学中国科学院长春光学精密机械与物理研究所中国科学院大学白城师范学院更多>>; 相关期刊：《光学精密工程》《光学学报》《仪器仪表学报》《航空学报》更多>>; 相关主题：位姿测量目标识别圆检测视觉测量机械臂更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>

立体视觉测量系统标定误差补偿被引量：7: 《应用光学》2020年第6期1174-1180,共7页崔恩坤滕艳青刘佳伟; 国家“973”计划(2013CB733103)。; 双目视觉测量系统利用三角测量法原理进行三维测量,其结构特性决定了测量误差随测量距离的增加而增大。针对测量误差的分布规律,该文提出基于局部视场的双目视觉测量系统优化方法。利用外在结构建立测量坐标系,减小标定和测量过程信息...; 关键词：视觉测量参数耦合局部优化标定误差补偿

空间大型机械臂末端12维传感器设计及应用被引量：5: 《机器人》2017年第3期257-264,共8页倪风雷邹添孙永军刘宏李奎; 国家973计划(2013CB733103); 针对空间大型机械臂,设计了12维传感器,在6维力/力矩传感器基础上一体化设计了6维加速度传感器,并集成了基于FPGA(现场可编程门阵列)的高速多通道数据采集系统.采用最小二乘法和静、动态标定方式对力矩和加速度传感器分别进行了标定.设...; 关键词：空间机械臂 12维传感器标定加速度控制

Singularity Robust Path Planning for Real Time Base Attitude Adjustment of Free-floating Space Robot被引量：3: 《International Journal of Automation and computing》2017年第2期169-178,共10页Cheng Zhou Ming-He Jin Ye-Chao Liu Ze Zhang Yu Liu Hong Liu; supported by National Program on Key Basic Research Project(973 Program,No.2013CB733103);the Program for New Century Excellent Talents in University(No.NCET-10-0058); This paper presents a singularity robust path planning for space manipulator to achieve base （satellite） attitude adjustment and end-effector task. The base attitude adjustment by the movement of manipulator will sa...; 关键词：Space robot path planning base attitude adjustment task priority reaction null-space.

冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划: 《机械与电子》2016年第12期76-80,共5页金明河刘子琦周诚; 国家重点基础研究发展计划(2013CB733103); 在研究冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划以实现在空间机器人末端进行连续路径跟踪的过程中基座姿态无扰动。提出一种具有奇异鲁棒特性的反作用零空间算法以完成冗余空间机器人关节运动与基座姿态扰动的解耦控制,其克服了传统基于...; 关键词：冗余空间机器人基座姿态无扰动奇异鲁棒算法数值仿真系统

基于灵巧手触觉信息的未知物体类人探索策略被引量：4: 《哈尔滨工程大学学报》2016年第10期1400-1407,共8页顾海巍樊绍巍金明河刘宏; 国家自然科学基金项目(61203346);国家重点基础研究发展计划(2013CB733103);黑龙江省博士后基金项目(LBHI11124);中央高校基本科研业务费专项资金项目(HIT.NSRIF.201640); 为增强机器人对环境的适应性,基于对人类进行未知物体触觉探索时行为的观察和分析,提出一种适用于机器人灵巧手自主进行未知物体触觉探索的策略。机器人触觉探索过程被划分为顶面探索和侧面探索两个阶段。在顶面探索阶段,根据所得到的...; 关键词：机器人灵巧手触觉传感器行为观察探索策略触觉信息

复杂场景中航天器靶标的快速识别被引量：8: 《光学精密工程》2016年第4期865-872,共8页初广丽王延杰邸男刘艳滢金明河; 国家973重点基础研究发展计划资助项目(No.2013CB733103); 基于靶标的几何特征提出了一种快速识别算法来解决目前航天器靶标识别存在的问题。设计了一款带有线段与圆环图案的合作靶标。利用高斯滤波去除图像中的噪声,运用Canny检测算子得到边缘图像,并跟踪得到单像素边缘序列。然后,通过判断非...; 关键词：航天器靶标目标识别图像处理圆检测线段检测边缘跟踪

On-orbit real-time robust cooperative target identification in complex background被引量：5: 《Chinese Journal of Aeronautics》2015年第5期1451-1463,共13页Wen Zhuoman Wang Yanjie Arjan Kuijper Di Nan Luo Jun Zhang Lei Jin Minghe; supported by the National Basic Research Program of China (No. 2013CB733103); Cooperative target identification is the prerequisite for the relative position and orientation measurement between the space robot arm and the to-be-arrested object. We propose an on- orbit real-time robust algorithm...; 关键词：Circle detection Edge extraction Edge tracking Line detection Robot vision Space robot arm

基于层次分析法的CCD像元细分算法综合评价被引量：3: 《光学学报》2015年第7期354-363,共10页陈家伟张元飞张禹谢宗武; 国家973计划(2013CB733103); 基于CCD的激光测距传感器通过像元细分,可有效提高该类传感器的测量精度。诸多的像元细分算法,每种都有其优缺点及特定应用。然而针对特定的测距传感器,如何综合评价哪种算法更优,尚缺乏有效手段。因此,提出了基于层次分析法的像元细分...; 关键词：传感器 CCD像元细分综合评价层次分析法激光测距传感器

空间站机械臂位姿测量中合作靶标的快速识别被引量：16: 《航空学报》2015年第4期1330-1338,共9页温卓漫王延杰邸男初广丽金明河; 国家"973"计划(2013CB733103)~~; 空间站机械臂在完成辅助对接或者目标抓捕时,需要实时求取机械臂上的视觉传感器与目标上的合作靶标之间的位置和姿态,而其前提条件是合作靶标的快速识别。本文提出了一种合作靶标的快速识别算法。算法分为3大步骤:首先用Sobel算子和改...; 关键词：机器视觉目标识别非极大值抑制圆检测直线检测

用于机械臂末端感知的激光测距传感器设计被引量：10: 《机器人》2014年第5期519-526,534,共9页张禹孙奎张元飞刘宏朱万彬; 国家973计划资助项目(2013CB733103); 为了提高轻型机械臂的末端感知及操作能力,研制了一种用于轻型机械臂末端感知的近距离大测量范围的高集成化微小型激光测距传感器.基于三角法测距原理,以线阵CCD作为光敏感元件,以FPGA作为主控器,根据传感器分辨率的分布要求设计光学系...; 关键词：机械臂末端感知激光测距传感器激光三角法

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