水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金

作品数：39被引量：225H指数：9
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相关作者：罗跃生冯晓宁龚新平庞永杰王芳更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学中国人民解放军92373部队中国人民解放军92857部队中国海洋石油总公司更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《上海交通大学学报》《海洋工程》《仪器仪表学报》更多>>
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广义线性时不变系统内部故障的诊断方法
《计算机仿真》2016年第4期442-446,共5页罗跃生 李彤 时贵交 
中央高校基本科研业务费专项基金(HEUCF20111142);哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助课题(002010260730)
对于广义线性时不变系统,利用受限等价变换可以得到系统的标准形式,在标准形式中广义系统可以分为慢子系统和快子系统两部分。在系统运行出现的各种故障中,对于系统自身内部出现的故障问题是不可忽视的。而为了判断这样的内部故障是否...
关键词：故障诊断 慢子系统 快子系统 广义线性时不变系统 受限等价变换 
基于模型预测的动力定位控制系统体系结构及仿真被引量：4
《仪器仪表学报》2013年第6期1279-1284,共6页王卓 陈红丽 王芳 万磊 
国家自然科学基金项目(61100006;51209050);黑龙江省自然科学基金项目(F201129);哈尔滨市青年科学基金项目(2009RFQXG215);水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金项目(2010004)资助
以"981"深海半潜式钻井平台为研究对象,根据国际海事组织和各大船级社对动力定位系统的安全规范要求,进行了DP-3级动力定位控制系统的总体方案设计。首先详细阐述了动力定位控制系统的硬件组成和结构及软件功能和层次,然后给出了平台的...
关键词：动力定位 控制系统体系结构 半实物仿真 深海钻井平台 动态模拟 
智能水下机器人声视觉跟踪系统研究被引量：1
《高技术通讯》2012年第5期502-509,共8页张铁栋 万磊 曾文静 徐玉如 
863计划（2008AA092301）,国家自然科学基金（51009040,E091002）和水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金（2008002）资助项目.
提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架。采用该系统框架，设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人（AUV）声视觉目标探测跟踪系统，并描述了该系统的软、硬件体系结构。针对水下声视觉图像特点，分析了...
关键词：智能水下机器人(AUV) 声视觉 图像处理 高斯粒子滤波(GPF) 
状态和控制含多时滞的离散系统H_∞容错控制被引量：1
《控制工程》2012年第5期905-912,共8页罗跃生 龚新平 
哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助(002010260730);中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCF20111142);哈尔滨工程大学研究生培养基金资助(00211001060912)
针对状态和控制输入同时具有多个时滞的线性离散时间系统,基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法(LMI),采用无时滞记忆的状态反馈控制律,研究了执行器故障情况下,离散多时滞系统的H_∞容错控制问题。在采用连续执行器故障模型条件...
关键词：离散时间系统 状态多时滞 控制输入多时滞 线性矩阵不等式 H∞性能 容错控制 
连续多时滞系统的保成本H_∞容错控制被引量：7
《系统工程与电子技术》2012年第5期1012-1017,共6页罗跃生 龚新平 李彤 
中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF20111142);哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金(002010260730)资助课题
针对状态具有多个时滞的线性连续系统,基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法,研究了在执行器发生故障的情况下,连续多时滞系统的保成本H∞容错控制问题。首先,在无外部扰动时,得到了系统存在容错控制器的一个充分条件;其次,得到...
关键词：控制理论 容错控制 多时滞系统 线性矩阵不等式 执行器故障 保成本控制 H∞性能 
多时滞线性连续系统的最优H_∞容错控制被引量：2
《控制工程》2012年第4期626-629,643,共5页龚新平 罗跃生 
哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助(002010260730);中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCF20111142)
针对状态具有多个时滞的线性连续系统,基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法(LMI),采用无时滞记忆的状态反馈控制律,研究了在执行器发生故障的情况下,连续多时滞系统的最优H_∞容错控制问题。首先,给出了系统没有干扰输入时存在...
关键词：连续系统 多时滞 线性矩阵不等式 H∞性能 最优控制 容错控制 
智能水下机器人协同仿真框架研究被引量：1
《上海交通大学学报》2012年第4期613-619,共7页王卓 冯晓宁 万磊 庞永杰 
国家自然科学基金资助项目(61100006);黑龙江省青年科学基金项目(2007Q0502-00);哈尔滨市青年科学基金项目(RC2009QN010039);水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金项目(2010004)
针对水下机器人仿真的实际应用,引入协同仿真技术,提出了水下机器人协同仿真框架和配套的开发方法.阐述了该平台的体系结构和信息流程,对运动控制的协同仿真模型进行了说明,在建立的仿真系统中进行了远距离蔽障航行、目标探测与识别和...
关键词：智能水下机器人 协同仿真 体系结构 运动控制仿真 
水面无人艇协同仿真平台设计方法被引量：11
《哈尔滨工程大学学报》2012年第3期275-282,共8页王卓 冯晓宁 万磊 庞永杰 
国家自然科学基金资助项目(61100006);水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助项目(2010004);黑龙江省青年科学基金资助项目(2007Q0502-00);哈尔滨市青年科学基金资助项目(RC2009QN010039);哈尔滨工程大学校基础研究基金资助项目(002060260722)
针对水面无人艇仿真的实际应用,引入协同仿真技术,提出了水面无人艇协同仿真框架和配套的开发方法.阐述了该平台的体系结构和信息流程,对运动控制的协同仿真模型进行了说明,在建立的仿真系统中进行了航线跟踪和自主航行的仿真试验,验证...
关键词：水面无人艇 协同仿真 体系结构 运动控制仿真 
带有执行器故障的非线性系统的H_∞容错控制被引量：3
《控制工程》2012年第1期123-127,共5页罗跃生 温秀平 龚新平 付丽荣 张醒研 
哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助(002010260730)
为了解决复杂非线性系统执行器故障问题,提高系统的安全性和可靠性,本文针对一类带有执行器故障的非线性系统,提出了一种H∞容错控制方法。在假设非线性项满足李普希茨条件的前提下,利用线性矩阵不等式方法,给出了有干扰和无干扰时控制...
关键词：非线性系统 执行器故障 容错控制 线性矩阵不等式 
行为驱动的仿真模型组合方法研究被引量：3
《系统仿真学报》2012年第1期20-25,53,共7页冯晓宁 王卓 顾磊 印桂生 
黑龙江省青年科学基金项目(2007Q0502-00);哈尔滨市青年科学基金项目(RC2009QN010039);哈尔滨工程大学校基础研究基金项目(002060260722);水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金项目(2010004);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF100605)
针对目前海洋智能航行器仿真系统在开发过程中模型的动态行为很难验证的问题,给出了一个通用的基于行为的仿真系统开发框架,并提出了行为驱动的模型组合方法。首先在研究了仿真模型的行为特性的基础上,采用演算的进程表达式表示组合交...
关键词：组合仿真 模型组合 行为语义 演算 
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