运动控制仿真

作品数：29被引量：52H指数：4
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相关作者：冯晓宁万磊谌兴良刘坤祝海涛更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学洛阳智能农业装备研究院有限公司中国海洋大学更多>>
相关期刊：《自动化技术与应用》《机械工程师》《中国海洋平台》《现代电子技术》更多>>
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基于黑潮流场背景的水下滑翔机运动控制仿真
《水下无人系统学报》2024年第1期1-7,共7页马玉印 王岩峰 官晟 王娜 丁军航 
国家重点研发计划资助项目(2021YFC3101105);崂山实验室科技创新项目(LSKJ202201904)。
近年来,水下滑翔机已广泛应用于各种海洋观测领域,但在对黑潮等强流进行观测时,其运动轨迹往往会受到严重影响,因此文中针对黑潮流域内水下滑翔机运动轨迹控制问题进行研究。首先,以“海燕II”为研究对象,根据动量和动量矩定理建立了其...
关键词：水下滑翔机 黑潮 运动控制 径向基函数 比例-积分-微分控制 
基于PID的ROV运动控制仿真被引量：2
《中国海洋平台》2024年第1期26-32,50,共8页施兴华 季葛盛 钱佶麒 张婧 
国家自然科学基金资助项目(编号:51809126);江苏省自然科学基金资助项目(编号:BK20181468)。
针对观察型水下机器人在水下运动时易受暗流、波浪影响,造成操控困难、系统稳定性差等问题,建立遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle,ROV)不同运动的控制模型,考虑电机和导管螺旋桨推进器的传递函数对ROV控制系统的影响,确定定艏...
关键词：ROV 模糊PID控制 姿态控制 仿真试验 
海参捕捞机器人运动控制系统的仿真研究
《现代电子技术》2024年第2期147-154,共8页葛安亮 陈浩 邵绪新 李相坤 
泰山产业领军人才(ts20190914);中国海洋大学本科教育教学研究一般项目:基于虚拟仿真技术的焊接实训课程改革研究(2023JY164)。
随着水下机器人技术的发展,海参捕捞机器人将逐渐取代费时费力的人工捕捞作业。但是海参捕捞机器人的运动控制精度一直影响其运动稳定性和捕捞效率,一方面是由于海底的作业环境恶劣多变,机器人的结构功能复杂;另一方面是随着海参的累积...
关键词：海参捕捞机器人 运动控制系统 动力学模型 模型预测控制 非线性干扰观测器 运动控制仿真 
无人艇运动控制仿真试验训练系统设计研究
《指挥控制与仿真》2023年第6期112-120,共9页刘峰 许二旭 
针对靶场无人装备仿真试验手段缺乏问题,在构建无人艇动力学模型和运动模型的基础上,基于CoppeliaSim仿真软件,设计了一套无人艇运动控制仿真试验训练系统,构建了PID、滑膜和模糊PID三种控制器,并采用Navmesh寻路算法实现无人艇仿真平...
关键词：无人艇 运动控制 仿真系统 控制器 路径规划 
西门子PLC运动控制仿真
《通讯世界》2023年第4期172-174,共3页侯献军 孙胜兵 
在工控系统开发过程中,经常需要借助仿真技术来验证运动控制的组态是否有误,动作是否正确、定位是否准确,通信是否顺畅。以西门子可编程逻辑控制器(programmable logic controller,PLC)为例介绍3种运动控制仿真技术,可在工程项目开发的...
关键词：运动控制 仿真 SIMIT MCD 
基于Simscape Multibody的SCARA机器人建模与运动控制仿真被引量：2
《科技创新与应用》2022年第13期64-67,共4页张卓 冯海杰 邓振杰 
广东省普通高校特色创新项目(2020KTSCX239);广东省教育教学改革研究与实践项目(GDJG2019118);广州市科技计划项目(202102021282)。
针对SCARA机器人的运动控制仿真问题,利用Simscape Multibody建立SCARA机器人动力学仿真模型。此模型具备一定的通用性,集成机器人轨迹规划模块、控制器模块以及仿真数据采集接口,可以为SCARA机器人轨迹规划和运动控制算法提供开源研发...
关键词：SCARA MATLAB Simscape Multibody 动力学建模 
模型参数辨识在运动控制仿真系统的应用被引量：1
《舰船科学技术》2020年第6期31-33,共3页杨诚 
江苏省自然科学基金(BK20170198)
船舶运动控制仿真系统是船舶开发过程中的辅助系统,能够模拟船舶在多种激励下的运动状态,有助于提高船舶运动控制系统的设计水平。本文研究的重点是一种模型参数辨识技术在船舶运动控制仿真系统的应用,本文首先建立了船舶运动仿真力学模...
关键词：运动控制 模型参数辨识 仿真 
基于模糊PID的小型ROV定深运动控制仿真被引量：6
《现代电子技术》2020年第2期20-23,28,共5页綦声波 尹保安 苏志坤 
国家自然科学基金（51475197）;国家重点研发计划(2016YFC1400800)
针对小型ROV定深运动的非线性、时变性及干扰因素复杂等问题,对小型ROV的定深运动控制进行研究。根据小型ROV的形体结构,建立小型ROV定深运动控制模型,通过对传统PID控制及模糊控制的学习,将模糊技术与传统PID控制相结合,设计基于模糊PI...
关键词：小型ROV 定深运动 模糊PID控制 模型建立 仿真实验 结果分析 
潜器精确悬停控制技术研究被引量：1
《河南科技》2020年第1期82-86,共5页耿丹萍 庄永峰 
基于深海潜器悬停控制的重要意义,本文首先分析潜器浮沉运动方式及控制需求的独特性,然后梳理潜器浮沉运动控制特性及关键技术,分析运动控制建模的基本方法及途径,最后结合某水下平台的运动控制仿真及测试结果,给出潜器悬停控制发展思路。
关键词：UFP PID控制 运动控制仿真 
考虑重力因素的离心式作动器运动控制仿真被引量：1
《导弹与航天运载技术》2019年第3期77-82,共6页王晓露 郭鹏 冯立墨 赵鸿宇 聂振金 
为避免低功率下作动器无法启动和控制过程能耗高的问题,基于两组同速反转偏心质量块机构的方案,考虑质量块重力矩对作动器启动和控制的影响,提出三个运行阶段及其控制算法,即摇摆启动、正弦曲线加速和基于速度补偿的控制;进行了仿真研究...
关键词：离心式作动器 重力影响 运动控制仿真 振动主动控制 
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