国家科技重大专项(2010zx04008-041)

作品数：7被引量：46H指数：5
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相关机构：东南大学华中科技大学南京工程学院更多>>
相关期刊：《东南大学学报（自然科学版）》《工业控制计算机》《机械工程学报》《华中科技大学学报（自然科学版）》更多>>
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非球型手腕6R机器人实时逆运动学算法被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期461-467,共7页李宁森 周波 张盼盼 孟正大 
国家重大专项资助项目(2010zx04008-041);江苏省科技成果转化项目(BA2014044)
针对非球型手腕6R机器人,设计并实现了满足工业实时性和高精度要求的逆运动学算法.采用基于Liu方法的析配消元过程和雅可比伪逆法相结合的逆解方法,析配消元过程中引入矩阵条件数来确保选出更"好"的矩阵作进一步计算,对于矩阵条件数过...
关键词：逆运动学 6R机器人 非球型手腕 析配消元法 雅可比伪逆法 
基于SERCOS-Ⅲ的工业机器人控制器设计被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期501-504,共4页曲志兵 周波 孟正大 戴先中 
国家重大科技专项资助项目(2010zx04008-041);江苏省科技成果转化项目(BA2014044)
针对基于实时以太网的模块化、开放式工业机器人控制系统开发技术进行了研究,提出了基于SERCOS-Ⅲ实时以太网的工业机器人控制器软硬件体系架构,其中硬件设计以ARM cortex A8嵌入式处理器为机器人控制器的核心CPU,在其上搭建通用通信模...
关键词：工业机器人 控制器 实时以太网 SERCOS-Ⅲ 点动 
基于测距传感器的焊缝位置检测方法与实现被引量：3
《工业控制计算机》2014年第10期32-35,共4页卢亮 孟正大 
国家重大专项项目(2010zx04008-041);国家863项目(2009AA043903)提供资助
焊缝跟踪技术是焊接自动化领域一项重点研究内容,可以分为前置焊缝寻位和实时焊缝跟踪。提出了一种前置焊缝寻位方法:在焊枪夹具上安装激光测距传感器,介绍了激光测距传感器的选型和接入机器人控制系统的方法,建立了光点位置和焊枪TCP...
关键词：KUKA工业机器人 测距传感器 焊缝寻位 
KUKA机器人运动学算法的研究被引量：8
《工业控制计算机》2014年第9期95-97,100,共4页周孝成 孟正大 
国家重大专项项目(2010zx04008-041);国家863项目(2009AA043903)提供资助
如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一,就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和轨迹规划的前提和...
关键词：工业机器人 库卡机器人 机器人运动学 机器人离线编程 机器人仿真 
水切割机器人路径规划方法被引量：6
《东南大学学报（自然科学版）》2012年第A01期212-216,共5页王玫 孟正大 
国家高档数控机床与基础制造装备重大专项资助项目(2010zx04008-041);江苏省科技成果转化专项资金资助项目(BA2009001)
以汽车内饰件切割路径优化为研究对象,提出了一种改进禁忌表蚁群算法,实现优化排序.根据水切割过程特点和工艺要求,进行了水切割路径规划问题分析与建模,设计了改进的禁忌表,利用分层思想将禁忌表划分为3段:内部小环段、内部大环段和外...
关键词：水切割 机器人 路径优化 蚁群算法 
基于改进遗传算法工业机器人多路径组合规划被引量：6
《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期9-12,共4页周波 钱来 孟正大 戴先中 
国家重大科技专项基金资助项目(2010zx04008-041);江苏省科技成果转化专项资金资助项目(BA2009001)
针对工业机器人应用中常见的一类涉及离散多路径组合优化的任务规划问题进行了研究,通过将其转化为非对称哈密顿图表示,采用统一的开环式广义旅行商问题的框架进行建模和求解,由此建立了相应的代价矩阵和目标函数,在此基础上提出了一种...
关键词：工业机器人 任务规划 路径组合 广义旅行商问题 遗传算法 
粘弹性阻尼材料动态力学性能温度谱模型被引量：16
《机械工程学报》2011年第20期135-140,共6页张针粒 李世其 朱文革 
国家科技重大专项课题资助项目(2010zx04008-041)
粘弹性阻尼材料的动态力学性能通常以时温叠加得到的频率谱主曲线表征,而时温叠加过程需要测量多个温度下的频率谱,难以保证试验条件的一致性。为此,由时温叠加原理,提出频率谱—温度谱镜像关系的数学形式。基于频率谱五参数分数微分模...
关键词：温度 粘弹性 力学性能 动态机械分析 
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