陕西省普通高等学校重点学科专项资金建设项目(102-00x903)

作品数：13被引量：59H指数：5
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相关作者：周利坤冯建伟李悦刘宏昭更多>>
相关机构：中国人民武装警察部队工程大学武警后勤学院西安理工大学更多>>
相关期刊：《机械科学与技术》《机械设计与制造》《河北大学学报（自然科学版）》《机床与液压》更多>>
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油罐清洗机器人运动倾覆稳定性分析与仿真被引量：3
《机械科学与技术》2015年第4期533-537,共5页周利坤 付贵永 
陕西省重点学科建设专项资金项目(102-00x903)资助
油罐清洗机器人是一种针对油罐罐底油泥实施自动化清洗而研发的特殊机器人。在分析其罐底工作环境及工作流程的基础上,运用动态能量稳定锥方法分析了罐壁和罐底"盲区"油泥清洗的工作稳定性。通过ADAMS环境下的仿真实验,该机器人运动速度...
关键词：油罐清洗机器人 运动学 倾覆稳定性 仿真分析 
基于三种方法的油罐清洗机器人工作空间分析被引量：3
《机械科学与技术》2014年第10期1459-1462,共4页周利坤 刘宏昭 李悦 
陕西省重点学科建设专项资金项目(102-00x903)资助
根据油罐清洗机器人的结构特点和各种工作空间求解方法的优缺点,分别采用图解法、蒙特卡洛法和仿真法求解了油罐清洗机器人的工作空间,并从不同角度对3种方法进行了分析比较。结果表明:不同的方法在求解机器人工作空间时适用情况不同,...
关键词：工作空间 油罐清洗机器人 图解法 蒙特卡洛法 仿真法 
油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划方法被引量：7
《机械设计与制造》2014年第7期175-178,共4页周利坤 李悦 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划要求机器人以尽可能低的重复率遍历油罐底部的全部无障碍油泥区。提出一种非结构化环境下油罐清洗机器人的高效全覆盖路径规划算法:首先采用区域分割法进行工作环境的建模,其次油罐清洗机器人采取内螺...
关键词：全覆盖路径规划 区域分割 内螺旋算法 图搜索 邻接矩阵 
自激脉冲喷嘴的机理与结构仿真分析被引量：1
《机械科学与技术》2014年第6期901-904,共4页杨家林 周利坤 李悦 杨东升 
陕西省重点学科建设专项基金项目(102-00x903)资助
分析了自激脉冲喷嘴的工作原理和自激振荡产生的机理,建立了自激喷嘴的数学模型;利用Fluent仿真软件,研究不同结构参数喷嘴的脉冲射流特性;通过模拟仿真分析,得出了喷嘴的最佳结构参数。结果表明:上、下喷嘴直径和腔长对出流频率、振幅...
关键词：自激脉冲 喷嘴 结构参数 数值计算 
基于旋量理论的RRRP机器人逆运动学分析研究被引量：9
《机械科学与技术》2014年第6期820-824,共5页李悦 周利坤 
陕西省重点学科建设专项资金项目(102-00x903)资助
对机器人逆运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础。介绍了旋量理论和逆运动学指数积公式;基于旋量理论和指数积公式进行了机器人逆运动学子问题的分析;最后,根据机器人的结构特点,建立了RRRP机器人的逆运动学模型,将整体逆运动...
关键词：机器人 旋量理论 逆运动学 
基于PLC与电液伺服的油罐清洗机器人控制系统设计被引量：14
《机床与液压》2014年第9期37-40,共4页李悦 周利坤 冯建伟 付贵永 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
为满足作业安全性和操作灵活性要求,设计了油罐清洗机器人全液压控制系统。分析机器人结构特性及功能,确定组成油罐清洗机器人液压控制系统的各组成部分;根据各组成部分的工作原理和过程,设计机器人的液压系统回路,并分析在回路基础上...
关键词：机器人 控制系统 PLC 电液伺服控制 
基于旋量理论的RRRP机器人正运动学分析研究被引量：6
《机械科学与技术》2014年第2期194-198,共5页李悦 周利坤 
陕西省重点学科建设专项资金项目(102-00x903)资助
对机器人正运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础。介绍了旋量理论,基于李群李代数和旋量理论建立了RRRP机器人的运动学模型;根据指数积公式进行了机器人运动学正解分析并建立了运动学方程,对比D-H参数法具有更为明确的几何意义...
关键词：机器人 旋量理论 运动学 
仿章鱼吸盘式轮胎弹塑性黏着接触性能研究被引量：4
《机械设计与制造》2013年第12期238-241,共4页刘永刚 周利坤 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
具有过渡黏着参数的仿章鱼吸盘式轮胎弹塑性黏着接触模型的建立是基于Schwarz模型和M-B分形模型,单粗糙峰从弹性到塑性变形的过渡接触面积由塑性变形条件决定。由此,可以算出粗糙表面真实接触面积和外加载荷之间的关系。分析结果显示,...
关键词：仿生轮胎 黏着接触 章鱼吸盘 过渡黏着参数 
油罐清洗机器人雅可比矩阵求解及奇异位形分析被引量：3
《机械设计与制造》2013年第12期185-187,191,共4页李悦 周利坤 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
油罐清洗机器人作为一种复杂的串联机器人,其轮式移动机构和水射流机械臂装置形成移动机械手,具有多个运动副,是机器人运动分析和控制的基础。旋量理论能大大简化机构运动的计算模型,并具有明确的几何意义。根据机器人的结构特点,建立...
关键词：清洗机器人 雅可比矩阵 奇异位形 
油罐清洗机器人全方位移动机构的设计与分析被引量：3
《机械设计与制造》2013年第11期73-75,共3页李悦 周利坤 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
油罐清洗机器人是一种可代替人工进行清洗油罐作业,从而减小作业危险系数和劳动强度的特殊服务智能机器人。为适应油罐狭小的工作空间,提高作业机动性和安全稳定性,设计了一种三轮全方位移动机构,硬件上由三个全向单元对称布局,结构简...
关键词：清洗机器人 移动机构 全方位 运动学 动力学 
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