云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家重点基础研究发展计划(2013CB035500)

国家重点基础研究发展计划(2013CB035500): 作品数：13被引量：79H指数：5; 导出分析报告; 相关作者：李少远李柠郑毅杨亚茹胡楠更多>>; 相关机构：上海交通大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学(威海)教育部更多>>; 相关期刊：《科技纵览》《自动化仪表》《中国有色金属学报》《系统仿真学报》更多>>; 相关主题：预测控制机械臂分布式预测控制分布式系统协调控制更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术理学更多>>

机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真被引量：4: 《哈尔滨理工大学学报》2018年第2期78-85,共8页刘岩武俊峰夏科睿马常友; 国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2013CB035500); 针对机械臂运动时负载端姿态变化影响腕力传感器测量结果问题,提出一种腕力传感器负载端重力补偿算法。通过分析机械臂负载端不同姿态下的重力变化形式,采用实验方法测定负载端重力与重心参数。建立了腕力传感器重力补偿系统模型,结合...; 关键词：机械臂腕力传感器重力补偿仿真

切换非线性系统全局优化运行的经济预测控制被引量：10: 《自动化学报》2017年第6期1017-1027,共11页杨亚茹李少远; 国家重点基础研究发展计划(973计划)(2013CB035500);国家自然科学基金(61233004;61590924)资助~~; 切换非线性系统在不同模式间平稳切换和经济切换是全局优化运行的主要需求.针对不同模式有限时域下控制算法可行域未必存在交集的系统,提出了对应的经济预测控制算法(Economic model predictive control,EMPC)及切换策略.切换发生时,该...; 关键词：非线性系统模式切换经济预测控制不可达耗散

核电站紧急救灾机器人：核电安全的忠诚卫士: 《科技纵览》2017年第7期74-78,共5页高峰郭为忠; 感谢国家973计划项目“核电站紧急救灾机器人的基础科学问题”（项目编号：2013CB035500）的支持.; 1986年4月26日．乌克兰苏维埃共和国境内的切尔诺贝利核电厂第4号反应堆发生了爆炸，核反应堆全部炸毁，大量放射性物质泄漏，成为核电时代以来最大的事故。事故发生后，初期采用人工直接救援的方式，导致31名消防和救护人员死亡。当时...; 关键词：核电安全机器人核电站切尔诺贝利核电厂忠诚救灾事故处理核反应堆

超声辅助水下湿法焊接工艺被引量：2: 《焊接学报》2016年第12期33-36,共4页吴来军刘一搏程文倩孙清洁王建峰; 国家自然科学基金资助项目(51475104;51435004);国家"973"重点基础研究发展规划资助项目(2013CB035500); 水下湿法焊接过程电弧不稳定,常存在熄弧、焊缝成形不均匀等问题.针对这一问题,提出了超声辅助水下湿法焊接方法,其原理是将功率超声振动与常规水下湿法焊接相结合,通过超声振动作用改善焊接电弧稳定性、焊缝成形,进而提高水下焊接接头...; 关键词：水下湿法焊接超声复合电弧稳定性焊接工艺

固定翼无人机的自抗扰反步控制被引量：15: 《控制理论与应用》2016年第10期1296-1302,共7页费爱玲李柠李少远; 国家自然科学基金项目(61374109;61304078;61590925);国家"973"计划项目(2013CB035500);国家"863"计划项目(2015AA043102)资助~~; 针对固定翼无人机姿态和速度控制中系统存在模型不确定性和外界扰动的情况,本文设计了基于扩张状态观测器的反步控制器抑制系统扰动以提高无人机的控制性能.首先建立无人机速度误差模型和姿态误差模型,其中姿态误差模型采用四元数作为...; 关键词：固定翼无人机姿态控制速度控制扩张状态观测器反步法四元数

重油常压塔硬件在环模拟仿真系统开发: 《自动化仪表》2016年第8期65-68,共4页姜娜李柠王华忠李少远; 国家自然科学基金资助项目(编号:61374109;61304078;61473184);国家"973计划"基金资助项目(编号:2013CB035500);国家"863计划"基金资助项目(编号:2015AA043102); 针对工业控制系统所面临的安全攻击威胁,对工业安全性测试床进行了研究,搭建了一个用于安全测试的重油常压塔控制器硬件在环模拟仿真系统。以Shell公司的重油常压塔模型为基础,在Matlab上建立其仿真模型;以西门子S7-300的PLC为控制器,采...; 关键词：工业控制系统安全测试重油常压塔可编程控制器人机界面 PID Matlab WINCC 仿真

故障机械臂模型重构后的轨迹规划与实验分析被引量：5: 《哈尔滨理工大学学报》2016年第2期1-7,共7页许家忠王温强谢文博夏科睿; 国家重点基础研究发展计划项目(973计划)(2013CB035500); 针对六自由度机械臂作业过程中,两个旋转或俯仰关节发生故障后的运动受限问题,提出一种基于D-H表示法的模型重构轨迹规划方法 .首先对故障前后的机械臂结构进行分析,锁定故障关节,将原六自由度机械臂转化为四自由度机械臂,然后采用D-H...; 关键词：六自由度机械臂故障关节模型重构轨迹规划

Microstructure and mechanical properties of additive manufactured steel-Al structure materials with nickel gradient layers被引量：4: 《China Welding》2016年第1期8-14,共7页刘一搏孙清洁桑海波石俊秒冯吉才; supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant No.51475104,51435004);the National Basic Research Program of China(2013CB035500); The microstructure and mechanical properties of steel/Al structure material produced by additive manufacturing （AM） was investigated in this work based on the cold metal transfer welding. The results show that the m...; 关键词：additive manufacture AL-FE gradient material microstructure

高负载四足机器人的步态规划与控制被引量：10: 《系统仿真学报》2015年第3期529-533,共5页胡楠李少远黄丹高峰; 国家973重点基础研究发展计划项目(2013CB035500);国家自然科学基金重点项目(61233004;61221003);国家自然科学基金面上项目(61374109);国家自然科学基金青年基金项目(61104091;61304078); 针对高负荷的四足机器人设计了位置控制器,实现了机器人在平坦地面上的稳定行走。使用的四足机器人为自主研发,该机器人设计有特殊的驱动系统和创新性的并联式腿结构,实现了机器人的高负载能力。利用Bezier曲线为机器人设计了足尖运动轨...; 关键词：四足机器人步态规划平坦地面轨迹规划

超声复合焊接系统声场模拟及焊接电弧压力分析被引量：2: 《焊接学报》2014年第3期49-52,115,共4页王斌孙清洁程文倩冯吉才; 国家自然科学基金资助项目(51105109);国家重点基础研究发展规划资助项目(973计划)(2013CB035500); 提出了超声复合焊接空间中声场参数的分析方法,根据超声复合焊接特性构建了分析模型,利用COMSOL有限元分析软件模拟分析了声场参数随着发射端半径的变化情况,同时模拟分析了声场参数在不同电弧空间高度的变化规律.采用静态小孔法对不同...; 关键词：超声复合声场模拟电弧压力

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