国家自然科学基金(60405010)

作品数：12被引量：103H指数：6
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相关作者：俞建成张禹张奇峰张艾群吴利红更多>>
相关机构：中国科学院沈阳工业大学东北大学沈阳理工大学更多>>
相关期刊：《计算机工程与设计》《沈阳理工大学学报》《机械设计》《海洋工程》更多>>
相关主题：水下滑翔机器人水下机器人运动学遗传算法惩罚函数更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程更多>>
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蚁群算法在多机器人协作中的应用被引量：4
《沈阳理工大学学报》2011年第5期45-49,共5页任韶萱 
国家自然科学基金资助项目(60405010);辽宁省自然科学基金资助项目(20041025)
协作是多机器人系统的关键问题,对此提出一种基于蚁群算法的多机器人系统的协作算法。在已知机器人的工作位置、工作所需时间、各项工作的重要程度以及每个机器人对各项工作的擅长程度等前提下,利用蚁群算法选择最优协作方案,使机器人...
关键词：多机器人 蚁群算法 协作 
水下滑翔机器人载体外形设计与优化被引量：5
《机械设计与制造》2010年第10期148-150,共3页张禹 李雀屏 杨国哲 苏东海 
国家自然基金资助项目(60405010);辽宁省自然基金资助项目(20041025);辽宁省教育厅资助项目(2004F032)
为了降低载体水阻力,增加载体升阻比,提高载体操纵性能,分析了水下滑翔机器人的载体水动力特性。首先采用计算流体力学软件,通过分析对比四种主体方案得到了比较合理的主体线型,然后设计与优化了载体附体线型,最后得到了优化的载体外形...
关键词：水下滑翔机器人 外形优化 水动力分析 CFX 
水下滑翔机器人控制系统研究与开发被引量：3
《制造业自动化》2009年第5期26-28,共3页张禹 石莹 杨国哲 苏东海 
国家自然基金资助项目(60405010);辽宁省自然基金资助项目(20041025);辽宁省教育厅资助项目(2004F032)
文章首先介绍了水下滑翔机器人的组成结构和工作原理,其次提出了水下滑翔机器人的控制系统方案,再次说明了控制系统软、硬件的设计与实现,最后完成了水下实验。实验结果证明控制系统设计合理,运行稳定,可以满足控制要求。
关键词：水下机器人 水下滑翔机器人 控制系统 QNX 
水下滑翔机器人实时仿真平台研究与开发
《系统仿真学报》2008年第22期6126-6128,6132,共4页张禹 张亮 何广涛 苏东海 
国家自然基金资助项目(60405010);辽宁省自然基金资助项目(20041025);辽宁省教育厅资助项目(2004F032).
为检验水下滑翔机器人系统的整体性能及载体在水下的运动学和动力学特性,提出了采用半物理仿真方式建立水下滑翔机器人实时仿真平台的设想。介绍了建立实时仿真平台的硬件结构,并对水下滑翔机器人实时仿真平台的搭建过程作了简要的说明...
关键词：水下滑翔机器人 半物理仿真 CREATOR 视景Vega 
水下滑翔机器人运动机理仿真与实验被引量：8
《海洋工程》2007年第1期64-69,共6页王长涛 俞建成 吴利红 封锡盛 
国家自然科学基金资助项目(60405010);中科院沈阳自动化所创新基金资助项目(20041025)
对水下滑翔机器人SEA-WING的定常滑翔运动和空间定常螺旋回转运动进行机理分析,针对其特定水动力系数进行仿真,得出其运动机理特性。在此基础上,通过湖试实验数据对仿真结果进行验证,认为对于定常滑翔运动,以约36°航迹角滑行可得到最...
关键词：水下滑翔机器人 定常滑翔运动 螺旋回转运动 运动机理 
基于惩罚和修复混合策略的约束处理方法被引量：1
《计算机工程与设计》2006年第12期2154-2156,共3页田方 邵娟 张禹 
国家自然科学基金项目(60405010)
约束处理是约束优化的关键问题,特别是非线性约束的处理一直缺少特别有效的解决方法,将惩罚函数法与修复策略结合使用,可以有效地避免迭代过程中大量非可行解的产生,使得约束优化问题在惩罚函数和修复算子的协同作用下收敛于全局最优,...
关键词：遗传算法 惩罚函数 修复策略 优化方法 非线性约束 
水下滑翔机器人控制系统设计与实现被引量：4
《微计算机信息》2006年第11S期18-20,64,共4页毕道明 李硕 俞建成 王晓辉 
国家自然科学基金项目资助(编号:60405010)
本文以水下滑翔机器人为研究对象,首先简要介绍了水下滑翔机器人的总体结构,然后重点研究了其控制系统的设计方案,阐述了控制系统软、硬件的设计与实现,通过水下滑翔机器人湖试验证了控制系统设计合理,运行正确,实现了水下滑翔机器人的...
关键词：水下机器人 水下滑翔机器人 控制系统 QNX 
水下滑翔机器人运动分析与载体设计被引量：19
《海洋工程》2006年第1期74-78,85,共6页张奇峰 俞建成 唐元贵 李硕 张艾群 
国家自然科学基金资助项目(60405010);中科院沈阳自动化研究所创新资助课题项目(F040605)
水下滑翔机器人是一种新型水下机器人,具有噪声低、航行距离远、续航时间长、成本低等特点。分析了水下滑翔机器人的驱动机理和运动实现,给出了水下滑翔机器人典型运动的仿真结果,并以正在设计的一水下滑翔机试验样机为研究对象,描述了...
关键词：水下机器人 水下滑翔机器人 滑翔运动分析 载体设计 
水下滑翔机器人系统研究被引量：22
《海洋技术》2006年第1期6-10,19,共6页俞建成 张奇峰 吴利红 李硕 张艾群 
国家自然科学基金资助项目(60405010);辽宁省自然科学基金资助项目(20041025)
水下滑翔机器人是一种新型的水下机器人,可以作为水下监测平台用于大范围、长时间的大尺度海洋环境监测作业。文中调查了水下滑翔机器人的国内外发展现状,分析了其可能的应用领域。详细介绍了中国科学院沈阳自动化研究所开发的水下滑翔...
关键词：水下机器人 水下滑翔机器人 海洋环境监测 运动学 
基于惩罚和修复策略的约束优化遗传算法被引量：8
《机械设计》2005年第11期7-9,共3页田方 谢里阳 陶柯 张禹 
国家自然科学基金资助项目(60405010)
约束优化问题中最难以解决的就是约束处理问题,将惩罚函数法与修复策略相结合应用于非线性约束优化遗传算法之中,使得约束优化问题在惩罚函数和修复算子的协同作用下收敛于全局最优,有效避免了迭代过程中大量非可行解的产生,解决了在遗...
关键词：遗传算法 惩罚函数 修复策略 优化方法 非线性约柬 
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