上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院水下工程研究所

作品数：24被引量：143H指数：6
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发文作者：张潞怡顾云冠冯俊梅王冠达郝俊更多>>
发文领域：交通运输工程自动化与计算机技术天文地球航空宇航科学技术更多>>
发文主题：ROV深海潜水器故障诊断水下机器人更多>>
发文期刊：《上海交通大学学报》《机器人》《系统仿真学报》《船舶力学》更多>>
所获基金：中国航空科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市青年科技启明星计划更多>>
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基于VFFRLS的水下协同作业ROV自校正滑模控制被引量：1
《舰船科学技术》2022年第16期89-93,共5页李国栋 王旭阳 
科技部支持项目(2017YFC0307002)。
深海沉船燃油的回收对于海洋环境的保护具有重大意义,需要ROV对接内、外层船壳开孔机与抽液机这类大型装备来完成内、外层船板的开孔与船内抽液等一系列复杂的水下精细化作业。ROV在与大型装备对接后整个系统的动力学参数会发生较大变化...
关键词：水下机器人 参数辨识 自校正控制 滑模控制 水下协同作业 
ROV近底行走装置水平面动力学建模及稳定性分析被引量：1
《船舶工程》2015年第1期95-99,共5页王冠达 葛彤 赵敏 邓春楠 
针对深海管线埋设ROV底部行走装置——滑撬进行动力学建模与分析。分析滑撬运动过程中的受力,建立动力学模型,通过实验验证模型的适用性。根据5种典型的滑橇外形,制作缩尺度模型,进行泥池中的拖动实验,对实验数据进行分析和对比,选出最...
关键词：深海管线埋设ROV 滑橇 动力学建模 稳定性分析 
基于高阶滑模控制器的水下潜器运动控制被引量：1
《海洋工程》2013年第6期53-58,96,共7页邓春楠 葛彤 吴超 
国际海底区域研究开发"十一五"项目(DYXM-115-03-09-05);海洋工程国家重点实验室自主研究课题(GKZD010060);国家自然科学基金资助项目(51109132);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20110073120015)
水下环境复杂多变,由于水流的不可预知性和多变性,潜器的水动力系数往往无法准确获取,使得依赖这种参数的潜器运动控制算法的应用受到了很大的局限。为了解决控制器对模型参数的依赖,设计了一种基于高阶滑模控制算法的模型无关控制器,...
关键词：高阶滑模控制器 模型无关 过渡过程 水下潜器 运动控制 
CGX巡洋舰多学科设计优化模型的再分析(英文)被引量：3
《船舶力学》2009年第6期895-904,共10页刘军 易宏 
传统的设计螺旋方法由于割裂了学科间耦合,得到的设计往往是满足设计要求的设计而不是最优的设计。多学科设计优化(MDO)方法正是一种能得到最优设计的新设计方法,MDO目前被广泛应用于复杂工程系统的设计中。文中对多学科设计优化的理论...
关键词：船舶设计 多学科设计优化 神经网络 
小子样舰船可靠性评估方法研究被引量：4
《江苏科技大学学报（自然科学版）》2008年第6期5-8,共4页刘贵昌 张裕芳 夏旺 
小子样舰船大型复杂系统的可靠性评估方法一直是个难题.根据任务剖面绘制系统故障树,找出系统最小割集.最小割集中的设备之间视为并联关系,最小割集之间视为串联关系,将故障树转化为只有二级的相当故障树,从而将系统可靠性评估模型简化...
关键词：小子样舰船 可靠性评估 数据转换 
两种形式支柱小水线面双体船粘性阻力计算方法研究被引量：2
《造船技术》2007年第5期16-19,46,共5页刘军 易宏 邢瑶 
对船舶粘性阻力工程及理论计算方法作了介绍,构建了一典型直支柱SWATH数学船型,变换得到斜支柱SWATH,运用数值与工程估算两种方法对SWATH粘性阻力进行计算,通过对比分析,验证了工程估算的适应性以及数值计算的准确性。因此,两种计算方法...
关键词：小水线面双体船 粘性阻力 工程计算 数值计算 
基于层次模型定量推理机制的潜水器故障诊断系统设计
《海洋工程》2006年第4期105-111,共7页郝俊 连琏 葛彤 
基于智能信息处理故障诊断方法,描述和分析了用于潜水器一类的复杂动态系统。通过引入概率信息的方法对其推理机制进行量化,实现了诊断结果的精确度量以及诊断过程的精确控制;针对系统不同层次间的检测和诊断进程建立了信息交换和综合...
关键词：潜水器 故障诊断 定量推理 模型层次 概率信息 
基于Vega的水下运载器视景仿真技术被引量：4
《实验室研究与探索》2006年第2期152-155,共4页冯俊梅 连琏 王中华 葛彤 
2001年全国优秀青年教师资助计划的研究课题
应用MultiGen Creator[1]对水下运载器和海底环境进行三维建模,利用Vega[2]驱动三维模型,应用VC++MFC[3]开发出水下运载器视景仿真系统,具有较高的逼真度和可信度,能够满足系统仿真的实时性要求。
关键词：水下运载器 视景 仿真 
Vega虚拟环境避碰技术在潜水器仿真中的应用被引量：10
《系统仿真学报》2005年第12期3089-3090,3094,共3页王中华 葛彤 朱继懋 
深海勘探技术装备虚拟试验系统(DY105-0301-06)
基于软件平台MultigenCreator和Vega开发出的深海潜水器近海底作业视景仿真系统,能实现虚拟环境下的避碰要求;利用Vega中所提供的碰撞方式对象、在潜水器模型上安装碰撞矢量,使其能够在虚拟的复杂海底地形环境中成功地规避其作业路径上...
关键词：潜水器 虚拟环境 避碰 仿真 VEGA 
STL模型表面点快速拾取技术被引量：7
《工程图学学报》2005年第3期18-22,共5页徐雪松 
STL格式产品模型(简称STL模型)是由成千上万的相邻三角面片组成。由于组成STL模型的面片复杂而繁多(通常有上万个面片),拾取表面上某些点往往需要较长时间,给用户操作模型时带来很多不便。针对这一问题,作者对STL模型表面点的快速拾取...
关键词：计算机应用 表面点拾取 快速拾取 STL模型 
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