异构机器人

作品数：17被引量：67H指数：5
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面向飞机蒙皮检测任务的空-地异构机器人协同覆盖路径规划
《计算机应用研究》2025年第4期1044-1049,共6页朴敏楠 罗佳 李海丰 周雨晗 
国家自然科学基金资助项目(62203450,62373365);航空科学基金资助项目(2022Z034067004);天津市自然科学基金多元投入青年项目(24JCQNJ00070);中央高校基本科研业务费资助项目(3122022QD09,3122023PT16,3122024PT08);天津市“一带一路”联合实验室项目(24PTLYHZ00230)。
飞机蒙皮检测对于保证飞机飞行安全至关重要。采用移动机器人自主检测方式能够大大提高检测效率以及降低安全风险。但由于飞机结构复杂,仅使用单一种类机器人作业难以实现飞机蒙皮全覆盖。所以,提出了一种空-地异构机器人协同覆盖路径...
关键词：飞机蒙皮检测 异构机器人协同 覆盖路径规划 遗传算法 任务分配 
基于长短期记忆-深度Q值网络的异构机器人煤矸协同分选方法
《中国粉体技术》2024年第3期28-38,共11页张杰 夏蕊 李博 王学文 李娟莉 徐文军 
国家自然科学基金项目,编号:52204149;山西省自然科学基金项目,编号:202103021223080,202203021221051。
【目的】提高传统的单一类别煤矸分选机器人在面对形状、尺寸差异较大的矸石时的适应性,分析异构机器人工作特性,实现异构机器人协同分选。【方法】基于深度Q值网络(deep Q network,DQN)提出异构机器人协同分选模型;分析协同工作分选流...
关键词：异构机器人 协同分选 强化学习 长短期记忆网络 深度Q值网络 
无人化仓库下异构机器人混合任务分配研究
《仪表技术与传感器》2024年第6期53-60,78,共9页王军茹 张菂 孙广彬 
国家自然科学基金项目(61573230);北京市自然科学基金项目(4142017)。
在具有若干个障碍区的码头无人化仓库中,为解决异构机器人系统对混合任务的有效分配问题,文中提出一种模糊聚类融合的扩展一致性束算法。在采用模糊聚类划分任务子区域和利用时间窗设置混合任务执行顺序的基础上,提出机器人分组资源配...
关键词：无人化仓库 异构机器人系统 混合任务分配 时间窗 机器人分组资源配置策略 一致性束算法 
基于高基尼不纯度的UAV&UGV协作监测系统路径规划
《控制与决策》2024年第3期804-812,共9页夏丹 陈洋 陈志环 杨艳华 
国家自然科学基金项目(62173262,62073250)。
空地异构机器人系统由无人机和地面车组成,通过两者相互协作完成持续监测任务可以提高工作效率、解决无人机续航能力不足的问题.在该异构机器人系统中,地面车可以为无人机进行补能,保证监测任务的持续性.由于周期性的监测路径极易发生...
关键词：异构机器人 路径规划 持续监测 基尼不纯度 路径随机性 蚁群算法 
路网约束下异构机器人系统路径规划方法被引量：10
《自动化学报》2023年第4期718-730,共13页陈梦清 陈洋 陈志环 赵新刚 
国家自然科学基金(61573263,62073250)资助。
由无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)和地面移动机器人组成的异构机器人系统在协作执行任务时,可以充分发挥两类机器人各自的优势.无人机运动灵活,但通常续航能力有限;地面机器人载荷多,适合作为无人机的着陆平台和移动补给站,但运...
关键词：异构机器人系统 路径规划 路网约束 两步法 
可用于大型室内消杀任务的空地异构机器人系统研究
《电子制作》2023年第2期26-29,共4页余秋月 罗佳维 邓长鑫 邓豪东 项燊鹏 叶方达 陈媛 
武汉城市学院院级科学研究项目:面向消杀任务的异构机器人协同工作应用研究(2021CYYBKY002);湖北省教育厅科研计划指导性项目:面向消杀任务的异构协作机器人系统应用研究(B2021416)。
由于新冠疫情的爆发,公共环境的卫生消杀成为疫情防控的重点,特别是如飞机场、火车站、大型图书馆等大型人员密集的室内场所的环境消杀。消杀机器人因其具有高效、快速地消杀能力而在大规模持续消杀任务中占有非常重要的地位。消杀效率...
关键词：自主对接 双重消杀 自动补液 
同型异构机器人运动控制实验教学平台设计被引量：8
《实验技术与管理》2022年第8期130-136,共7页刘凉 宋会 杨秀萍 赵新华 武刚 张涛 
天津理工大学2020年教学基金重点项目(ZD20-03);2021年教育部产学合作协同育人项目(202101205005);2020年教育部产学合作协同育人项目(202002009018);天津市重点研发计划科技支撑重点项目(20YFZCGX01050)。
机器人的构型优化设计与运动控制是提高制造业生产效率和水平的核心技术。文章设计了一种开放性同型异构机器人运动控制实验教学平台,提供了不同类型的静平台基座、关节构件、偏置构件和末端执行器,以及可回读位置的舵机、外部传感器和...
关键词：机器人 新工科 运动控制 结构布局 运动学仿真 
空地异构机器人系统协作巡逻路径规划方法被引量：9
《控制理论与应用》2022年第1期48-58,共11页胡子峰 陈洋 郑秀娟 吴怀宇 
国家自然科学基金项目(62073250,62003249,61573263,62173262)资助.
空地异构机器人系统由空中无人机和地面无人车组成,当两者协作执行持续巡逻任务时,使用无人车充当无人机的地面移动补给站能够解决无人机续航能力不足的问题.运动受限于路网中的无人车必须在适当地点为无人机补充能量,这使得两者的路径...
关键词：路网约束 空地协作 持续巡逻 蚁群算法 遗传算法 
无人机群多目标协同主动感知的自组织映射方法被引量：5
《智能系统学报》2020年第3期609-614,共6页王华鲜 华容 刘华平 赵怀林 孙富春 
国家自然科学基金项目(U1613212);上海市“联盟计划”项目(LM201756).
针对主动感知问题多为单机器人系统的主动视觉问题,本文提出了基于自组织映射特征网络的异构机器人主动感知框架,为无人机团队规划出遍历所有目标所需时间最短的平滑路径。首先把多目标主动感知场景建模为带邻域的多旅行商问题,然后使...
关键词：多机器人系统 主动感知 旅行商问题 自组织映射网络 路径规划 异构机器人 贝塞尔曲线 路径平滑 
基于迭代算法的六自由度主从异构机器人的位置映射被引量：1
《机械设计与研究》2020年第1期86-90,共5页解永刚 张建军 戚开诚 王麟 
国家自然科学基金(51175144);天津市自然科学重点基金(17JCZDJC40200)资助项目;河北省教育厅科学研究计划重点资助项目(ZD2019052)。
现有基于运动学反变换法的六自由度主从异构机器人映射算法,存在超越函数和存在多解,导致映射算法设计复杂。为改善这一问题,设计了基于LabVIEW的六自由度主从机器人系统,并对主从映射算法和位置跟随误差进行研究。首先选择3-5RUU并联...
关键词：六自由度 主从异构机器人 迭代算法 位置映射 
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