油罐清洗

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一种履带油罐清洗机器人的越障过程分析
《装备制造技术》2021年第12期82-86,共5页奚旺 王佳楠 王哲 
中国石油化工集团公司资助项目“储油罐底板智能清理技术及装备研发”(319009-3)。
设计一种用于油罐清洗的履带机器人。构建履带油罐清洗机器人整体运行环境物理模型,对履带机器人越障过程进行静力分析,得到履带机器人越障过程中力学关系。同时完成整个履带机器人模型构建,在ADAMS环境下模拟并对主动轮速度、履带机器...
关键词：履带机器人 越障过程 静力分析 ADAMS 
机器人系统稳定性研究现状
《科教导刊（电子版）》2016年第31期165-165,共1页朱晓隆 
由于油罐底部复杂的作业环境，油罐清洗机器人在清洗作业过程中易因受力失衡改变机器人位姿，甚至发生倾覆现象。因此，保持机器人在罐底良好的运动稳定性十分重要。本文就国内外油罐清洗机器人的稳定性研究现状进行了简要分析。
关键词：油罐清洗机器人 稳定锥方法 稳定性 
油罐清洗机器人发展简介
《科教导刊（电子版）》2016年第33期166-166,共1页朱晓隆 
油料品质是制约用油装备使用效能和影响其使用寿命的重要因素，定期清洗储油罐是保证油料质量的有效手段之一。本文就目前国内外清洗机器人研究现状进行了简要总结。
关键词：油料 油罐清洗机器人 稳定性 
油罐清洗机器人运动倾覆稳定性分析与仿真被引量：3
《机械科学与技术》2015年第4期533-537,共5页周利坤 付贵永 
陕西省重点学科建设专项资金项目(102-00x903)资助
油罐清洗机器人是一种针对油罐罐底油泥实施自动化清洗而研发的特殊机器人。在分析其罐底工作环境及工作流程的基础上,运用动态能量稳定锥方法分析了罐壁和罐底"盲区"油泥清洗的工作稳定性。通过ADAMS环境下的仿真实验,该机器人运动速度...
关键词：油罐清洗机器人 运动学 倾覆稳定性 仿真分析 
基于三种方法的油罐清洗机器人工作空间分析被引量：3
《机械科学与技术》2014年第10期1459-1462,共4页周利坤 刘宏昭 李悦 
陕西省重点学科建设专项资金项目(102-00x903)资助
根据油罐清洗机器人的结构特点和各种工作空间求解方法的优缺点,分别采用图解法、蒙特卡洛法和仿真法求解了油罐清洗机器人的工作空间,并从不同角度对3种方法进行了分析比较。结果表明:不同的方法在求解机器人工作空间时适用情况不同,...
关键词：工作空间 油罐清洗机器人 图解法 蒙特卡洛法 仿真法 
油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划方法被引量：7
《机械设计与制造》2014年第7期175-178,共4页周利坤 李悦 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划要求机器人以尽可能低的重复率遍历油罐底部的全部无障碍油泥区。提出一种非结构化环境下油罐清洗机器人的高效全覆盖路径规划算法:首先采用区域分割法进行工作环境的建模,其次油罐清洗机器人采取内螺...
关键词：全覆盖路径规划 区域分割 内螺旋算法 图搜索 邻接矩阵 
基于PLC与电液伺服的油罐清洗机器人控制系统设计被引量：14
《机床与液压》2014年第9期37-40,共4页李悦 周利坤 冯建伟 付贵永 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
为满足作业安全性和操作灵活性要求,设计了油罐清洗机器人全液压控制系统。分析机器人结构特性及功能,确定组成油罐清洗机器人液压控制系统的各组成部分;根据各组成部分的工作原理和过程,设计机器人的液压系统回路,并分析在回路基础上...
关键词：机器人 控制系统 PLC 电液伺服控制 
油罐清洗机器人雅可比矩阵求解及奇异位形分析被引量：3
《机械设计与制造》2013年第12期185-187,191,共4页李悦 周利坤 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
油罐清洗机器人作为一种复杂的串联机器人,其轮式移动机构和水射流机械臂装置形成移动机械手,具有多个运动副,是机器人运动分析和控制的基础。旋量理论能大大简化机构运动的计算模型,并具有明确的几何意义。根据机器人的结构特点,建立...
关键词：清洗机器人 雅可比矩阵 奇异位形 
油罐清洗机器人全方位移动机构的设计与分析被引量：3
《机械设计与制造》2013年第11期73-75,共3页李悦 周利坤 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
油罐清洗机器人是一种可代替人工进行清洗油罐作业,从而减小作业危险系数和劳动强度的特殊服务智能机器人。为适应油罐狭小的工作空间,提高作业机动性和安全稳定性,设计了一种三轮全方位移动机构,硬件上由三个全向单元对称布局,结构简...
关键词：清洗机器人 移动机构 全方位 运动学 动力学 
油罐清洗机器人自激脉冲装置的动力学仿真被引量：2
《机械设计与制造》2013年第8期81-84,共4页李悦 周利坤 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
油罐清洗机器人是机械化清灌的重要而有效的工具,自激脉冲装置是清洗机器人的一种机械手臂式喷射清洗装置。基于虚拟样机技术,首先利用SolidWorks软件完成了油罐清洗机器人自激脉冲装置的三维实体建模;然后利用SolidWorks自带功能插件...
关键词：清洗机器人 虚拟样机 有限元分析 动力学仿真 自激脉冲装置 
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