运动学

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2-PPS∕PPR并联辅助起坐机构设计与分析
《机械设计》2025年第3期39-47,共9页何鑫垚 罗国萍 徐陆蚰 王玉金 
国家自然科学基金面上项目(52275007);重庆市教委科学技术研究计划项目(KJQN202101131);重庆市科委自然科学基金面上项目(cstc2020jcyj-msxmX0242);重庆市教育委员会在渝高校与中科院所属院所合作项目(HZ2021011)。
为了助力下肢肌肉乏力患者,文中设计了一种并联式辅助起坐机构。采用Vicon运动捕捉系统获得起坐过程中的臀部运动轨迹,建立臀部位姿方程;再根据臀部位姿变化提出2-PPS∕PPR并联辅助起坐机构设计方案,采用旋量理论验证其自由度,并对机构...
关键词：辅助起坐机构 并联 运动学 性能分析 虚拟样机 
人机相容型上肢康复外骨骼的构型设计与运动学分析
《机械设计》2025年第2期50-60,共11页张争艳 申文豹 蒋飞飞 王佳鑫 
国家重点研发计划项目(2019YFB1312500)。
为帮助因脑卒中导致的上肢运动障碍患者重新恢复上肢运动功能,提出一种7自由度、人机相容型上肢外骨骼机构。针对康复运动中人体上肢关节轴线漂移问题,运用高等机构学理论与人机相容理论对外骨骼机构进行构型设计,构建人-机多闭链恰约...
关键词：外骨骼机构 恰约束闭链 人机相容性 工作空间 奇异性 轨迹规划 
重载履带式爬壁机器人力学建模与仿真
《机械设计》2025年第2期148-154,共7页赵飞 
工信部高技术船舶科研项目(MC-202031-Z07);镇江市产业前瞻与共性关键技术资助项目(GY2020009);镇江市产业前瞻与共性关键技术资助项目(GY2021002)。
针对搭载高压水射流装置的重载履带式爬壁机器人附壁稳定性问题,文中单纯采用永磁吸附可安全附壁,真空吸附条件下按照安全冗余的原则进行力学建模。分析了机器人在抗下滑和抗后翻状态下,永磁吸附单元所需吸附力与船舶壁面倾斜角度的关系...
关键词：爬壁机器人 运动学 动力学 数值仿真 
基于耦合驱动关节的机械臂设计与运动学分析
《机械设计》2025年第1期25-36,共12页邓飞 卢浩 陈力 朱德良 郭士杰 
国家自然科学基金资助项目(61871173);河北省重点研发计划资助项目(19211817D)。
针对传统机器人关节构型无法满足大负载人机交互作业任务需求的问题,提出一种耦合驱动关节及机械臂设计方案,并进行耦合驱动原理和运动学特性分析。根据作业要求和人机相容性设计需求,确定关节的主要技术参数和传动方案,完成肩、肘、腕...
关键词：护理机器人 耦合驱动 机械臂设计 运动学分析 
基于内外嵌套并联机构的6自由度多姿态3D打印机设计与分析
《机械设计》2025年第1期62-69,共8页程瑶 许文斌 刘云阳 
国家自然科学基金资助项目(51505052,51505053);重庆市教委科学技术研究资助项目(KJ1500935)。
针对目前熔融沉积(FDM)型3D打印机无法实现多姿态打印的问题,文中设计了一种基于内外嵌套并联机构的6自由度多姿态3D打印机,并对其进行运动学分析。该3D打印机以内嵌套(3-PSSSS)和外嵌套(3-PRS)并联机构为主体,末端执行器在内并联机构...
关键词：内外嵌套并联机构 6自由度 运动学模型 多姿态3D打印机 
含U支链稳定调姿平台构型及其多目标优化设计
《机械设计》2024年第12期31-45,共15页刘毅 马小腾 刘晓飞 姚建涛 赵永生 
高协调性超冗余驱动并联机构构型综合与最优协调策略研究(52105036)
雷达本身即为精密仪器,其测量精度需由稳定平台运行的平稳程度及姿态精度来保障。针对高性能雷达对其辅助稳定平台的大承载、高精度和小体积的要求,以大型舰载雷达稳定平台为研究对象,分别从含特定支链型综合方法、平台机构运动学分析...
关键词：稳定平台 并联机构 构型综合 运动学分析 多目标参数优化 NSGA-Ⅱ 
可重构踝关节康复并联机器人构型及其运动学分析
《机械设计》2024年第12期24-30,共7页贾维涵 刘承磊 黄金安 张鹏程 宋井科 张建军 
国家自然科学基金项目(52075145);河北省重大科技成果转化专项(20281805Z);河北省自然科学基金面上项目(E2020103001)
鉴于目前踝关节康复并联机器人存在耦合程度高及康复模式单一的问题,难以满足患者主动康复需求。文中从踝关节运动解剖学机理着手,首先,将踝关节康复需求映射到Plücker坐标系中,得出患者主动康复需求运动螺旋;其次,设计可重构踝关节康...
关键词：踝关节康复 并联机构 可重构机构 运动学分析 主动康复 
变参数曲柄摇杆机构的传动特性分析
《机械设计》2024年第11期116-122,共7页张芹 朱毅凌 潘金龙 杨枝 左希庆 
国家自然科学基金(52105281);浙江省基础公益研究计划(LTGY23E050003);浙江省教育厅一般科研项目(Y202352877);浙江省湖州市自然科学基金(2021YZ07)
针对现有曲柄摇杆机构的研究,主要关注参数变化时单个曲柄摇杆机构的变速等传动特性,而少有针对多个曲柄摇杆机构组合的相关研究,特别是杆长变化对复合曲柄摇杆机构摇杆输出角度的影响少有学者涉足。而杆长变化的对象及变化量的正确选择...
关键词：曲柄摇杆机构 运动学模型 杆长 参数变化 传动角 极点 
基于超声波衍射时差法的管道探伤机器人设计及运动仿真
《机械设计》2024年第11期84-90,共7页王红敏 王牧天 于深 王韵棠 
山东省教育厅研究生教育质量提升计划项目(SDYAL21125)
为了实现管道内壁的无损探伤,采用超声波衍射时差法,结合轮式和履带式行走装置的优点,设计了一种新型管道探伤机器人。基于衍射时差法理论对机器人的探测装置进行分析,对机器人穿过管道弯道的姿态进行运动学分析,建立D-H模型,求解机器...
关键词：管道探伤 机器人结构设计 超声衍射时差法 运动学仿真 
一种旋转式内燃机的槽形凸轮设计与仿真分析
《机械设计》2024年第11期67-71,共5页朱花 阳明 葛杨文 
针对旋转式内燃机受槽形凸轮影响导致运动平稳性差和转速低等问题,设计槽形凸轮改善活塞运行的平稳性,降低在工作过程中活塞对转筒和机轴的冲击力,提高旋转式内燃机的转速。采用数学建模的方法对槽形凸轮的轮廓线进行建模,采用MATLAB软...
关键词：旋转式内燃机 槽形凸轮设计 轮廓线建模 运动学仿真 
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