运动学反解

作品数：81被引量：310H指数：9
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2-UPS/UPR/(rT)PS可重构并联机构的运动学分析及应用
《包装工程》2024年第3期226-233,共8页崔鑫佳 李清 宁峰平 李瑞琴 王斌斌 张磊 
山西省重点研发计划(202202150401018);山西省研究生教育教学改革课题—中北大学校立培育项目(2023039JY06)。
目的 针对产品加工包装流水线上的印刷和装箱环节,提出一种具有双构型的2-UPS/UPR/(rT)PS可重构并联机构。方法 基于螺旋理论,分析得出机构在2种构型下自由度的数目及性质;根据修正的Kutzbach-Grübler公式,验证自由度的计算结果;采用...
关键词：可重构 螺旋理论 运动学反解 工作空间 
基于Amesim的并联机构反解模块研究
《机电产品开发与创新》2022年第4期114-116,132,共4页李京 叶晓帅 费烨 
分析并联机构实际操作中的控制需求,根据几何原理分析了并联机构反解的基本算法。基于AMESim仿真软件,利用其Submodel Editor功能制作了并联机构运动反解模块,并详细阐述了制作的过程。利用六自由度并联机构试验样机,验证了反解模块的...
关键词：控制仿真 并联机构 运动学反解 
直升机飞行训练系统的研究与应用被引量：2
《自动化仪表》2022年第6期67-71,共5页王卫军 宗安汉 王建 张弓 王坛 周成鹏 
国家重点研发计划基金资助项目(2017YFE0123900、2018YFA0902903);广东省引进创新创业团队专项基金资助项目(2014ZT05G132);深圳市海外高层次人才基金资助项目(KQTD2015033117354154);东莞市重大专项基金资助项目(2017215102008)。
直升机飞行训练系统具有安全、经济、可复现且不受气象条件影响等特点。针对直升机飞行训练的实时仿真问题,开发了一套基于六自由度并联平台和虚拟现实(VR)技术的直升机飞行训练系统。该系统可使飞行员在控制操纵杆体验模拟飞行时,同时...
关键词：直升机 训练系统 模拟飞行 六自由度并联平台 运动学反解 虚拟现实 沉浸感 
2-SPR/RCU并联机构的运动性能与灵巧度分析被引量：4
《机械科学与技术》2021年第8期1177-1185,共9页王庆峰 李虹 王新宇 路伟笑 马春生 
山西省自然科学基金项目(201801D121183)。
对一种自由度为2R1T的新型非对称并联机构2-SPR/RCU进行性能分析,判断其能否应用于医疗康复领域。首先采用闭环矢量法算出该机构的运动学反解,并利用粒子群算法验证了结果的正确性;接着利用一阶影响系数法求出其速度关系式及速度雅可比...
关键词：运动学反解 粒子群算法 速度雅可比矩阵 灵巧度 
4足机器人腿部机构运动学分析及步态规划被引量：6
《北京理工大学学报》2020年第4期401-408,共8页马广英 刘润晨 陈原 高军 徐丕兵 
山东省重点研发计划资助项目(2017GGX30112,2018GGX103025);山东省重大科技创新资助项目(2017GXGC0923)。
为提高足式机器人的承载能力与运行稳定性,提出了一种基于3UPR并联机构的4足机器人,并对其运动性能进行分析.运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,通过位置反解模型对机器人腿部机构进行运动学分析,得到驱动进给量和驱动速度.通过ADAMS...
关键词：4足机器人 3UPR并联机构 运动学反解 奇异性分析 步态规划 
一种旋转喷头并联机构的研究
《中国新技术新产品》2020年第5期52-56,共5页丁亚飞 毛桂庭 刘智谋 柯熠 
该文设计了一种并联旋转机构带动喷头运转,对船舶表面进行清洁处理。首先,通过三维建模软件SolidWorks建立并联机构模型,并使用解析法对机构运动进行分析。然后,对机构进行ADAMS仿真,通过对虚拟样机进行多次仿真分析,得出使其Z向运动位...
关键词：并联机构 运动学反解 仿真分析 模态分析 
道路模拟试验平台运动学反解算法研究
《重庆理工大学学报（自然科学）》2019年第10期23-26,共4页邹喜红 王瑞东 吕强 夏銞 田横 向辉 
重庆市基金资助项目“节能与新能源汽车动力传动系统关键试验技术及装备”(cstc2017zdcy-zdzxX0008)
为了进一步分析道路模拟试验平台的运动情况,根据空间机构学理论进行了运动学计算,编写了运动学反解算法,建立了Matlab Simulink模型,利用CATIA建立了道路模拟试验平台三维模型,然后运用ADAMS进行运动学仿真,仿真结果验证了反解算法的...
关键词：道路模拟 试验平台 反解算法 运动学仿真 
工作空间最大化的4-RUP_aR并联机构尺度优化设计被引量：7
《机械科学与技术》2018年第11期1685-1692,共8页杜力 彭斯洋 车林仙 文世坤 
重庆市基础科学与前沿技术研究专项目(cstc2015jcyj A70006);重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJ1600606;KJZD-K201803401)资助
对一种新型3T1R并联机构-4RUPaR并联机构进行工作空间分析和尺度参数优化设计。首先利用解析几何中的坐标变换理论,以机构的杆长作为约束条件,得到了运动学反解方程;然后根据运动学反解方程,建立工作空间的约束条件,通过MATLAB编程实现...
关键词：4-RUP aR并联机构 运动学反解 定姿态工作空间 差分进化算法 尺度参数 
3-PUU并联机构激光平面切割机数控系统的研究被引量：1
《煤矿机械》2018年第4期24-26,共3页丁伟 张宏献 吴德林 
2016年度广西壮族自治区中青年教师基础能力提升项目(KY2016YB841)
基于3-PUU并联机构,利用运动学反解原理推导出一种简单的运动控制算法。采用PC+SMC6490运动控制器的开放式数控系统结构,并用Visual B6.0作为上位机软件开发工具,研究并开发出平面激光切割机数控系统。经过实际应用,证明算法正确可行,...
关键词：并联机构 激光切割机 运动学反解 开放式 数控系统 
基于模糊PID算法的六自由度并联机构控制研究被引量：10
《导航与控制》2017年第5期33-39,62,共8页杨靖一 黄山云 丁祝顺 荆龙宾 
针对六自由度并联机构难以实现高精度及快速响应的问题,分析六自由度并联机构模型,提出基于模糊PID的六自由度并联机构的控制算法。介绍了六自由度并联机构的运动学反解模型及机械系统模型;在此基础上确定模糊算法的模糊语言变量、隶属...
关键词：运动学反解 模糊PID控制 六自由度 SIMMECHANICS 
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