运动学方程

作品数：236被引量：709H指数：12
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相关作者：张卫东金磊耿云海袁建平张智军更多>>
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基于ADAMS+MATLAB的移动焊接机器人运动仿真被引量：7
《制造业自动化》2015年第5期28-31,共4页王帅 张华 叶艳辉 
国家863计划项目(2013AA041003);江西省科技支撑计划项目(20133BBE50030)
基于虚拟样机技术对在狭小空间内实现焊接自动化的移动焊接机器人进行研究。采用两自由度轮式移动平台,与万向球形成三点支撑,十字滑块作为二级精确运动平台,配合旋转电弧传感器可完成对平面焊缝的精确跟踪。建立了移动焊接机器人数学...
关键词：移动焊接机器人 虚拟样机 运动学方程 联合仿真 PID控制 
工业机器人运动学逆解的几何求解方法被引量：14
《制造业自动化》2014年第15期109-112,共4页黄晨华 
韶关市科技计划项目(韶科(管)[201008]);韶关学院科研项目(韶学院〔2013〕205)
工业机器人运动学逆解求解方法的不同,其计算量也有很大的差别。常用的代数法求逆解存在计算繁琐,不易理解等缺点,几何法求逆解具有直观、计算量小的特点。以5自由度工业机器人为算例,详细介绍了几何法求逆解的过程,总结出了几何法求逆...
关键词：工业机器人 运动学方程 逆运动学 几何法 
基于Bezier曲线的全向移动机器人运动控制系统被引量：2
《制造业自动化》2014年第13期1-4,8,共5页刘祚时 李向誉 胡发焕 吴翠琴 
江西省教育厅:脐橙采摘机器人机械手结构设计及控制的研究(GJJ12357)
在分析了全向移动机器人直线、自转、曲线运动的基础上,设计了基于Bezier曲线的运动控制方法,利用该控制方法使机器人能够根据实时反馈的位姿坐标实现对预定轨迹的跟踪,实际测试表明,该运动控制方法具有良好的稳定性和控制精度,可为迎...
关键词：全向轮 运动学方程 BEZIER曲线 路径跟踪 
基于ADAMS的禽蛋吸运机械手仿真与分析被引量：2
《制造业自动化》2014年第10期123-126,153,共5页张兴国 
江苏省自然科学基金面上项目(BK20131205)
在简要介绍禽蛋吸运机械手结构基础上,完成了连杆坐标系建立、运动学问题分析等工作。结合机械手参数,在ADAMS中构建机械手三维模型,并实现机械手的运行过程仿真,得到相关位移、速度、力矩等信息和工作状态,经与理论值对比分析,以验证...
关键词：吸运机械手 禽蛋分级 坐标系 运动学方程 ADAMS 仿真与分析 
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