运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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基于OpenGL的月球车运动学分析与仿真被引量：1
《机电一体化》2009年第12期48-51,共4页程伟 付庄 赵言正 赵辉 
高等学校科技创新工程重大项目培育资金项目
六轮驱动四轮转向的月球车结构具有较强地面适应能力。介绍了对其建立运动学模型方法以及利用其数值解在Visual C++6.0的虚拟环境下实现基于OpenGL的3D图形仿真,为进一步实现上位机实时监控和路径规划奠定基础。
关键词：月球车 六轮驱动四轮转向 OPENGL VRML 
可穿戴式上肢康复机器人的运动学分析与仿真被引量：1
《机电一体化》2009年第3期32-34,共3页王克义 刘艳秋 呼昊 
国家自然科学基金项目(60575053);哈尔滨市科技攻关计划项目(2005AA9CS190-1)
针对三自由度可穿戴式上肢康复机器人，利用D—H法建立了机器人运动学方程。基于Pro／E软件对机器人进行建模，并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析，依此确定了在一定输入条件下机器人的运动状态，为实际的机构控制提供了重要数据。
关键词：可穿戴式康复机器人 D—H法 运动学 ADAMS 
球形壁面爬行机器人的运动学分析与仿真被引量：3
《机电一体化》2001年第5期25-28,共4页王永贞 沈坚 谈士力 
国家自然科学基金项目(No.59985006)。
本文对在球面上爬行的六足机器人的运动学进行了分析，建立了数学模型。通过对机构的运动学正逆问题的求解及仿真程序的编制，为六足机器人的结构优化及步态规划等问题提供了一定的理论依据。
关键词：六足机器人 运动学建模 运动仿真 
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