运动学正解

作品数：155被引量：649H指数：13
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基于共形几何代数求解(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构位置正解被引量：5
《机械工程学报》2021年第13期102-113,共12页胡波 张达 高俊林 耿雪雯 叶妮佳 姚建涛 易旺民 
国家自然科学基金联合基金(U2037202);河北省中央引导地方科技发展资金项目(206Z7602G);河北省自然科学基金面上(E2020203027);河北省教育厅高等学校科技计划青年基金(自然类)(QN2020230)资助项目。
提出将共形几何代数引入至串并联机构位置正解求解过程,以(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构为例,首先分别针对上下层并联机构选择合理的运动学参数,基于共形几何代数中基本几何元素的表示方法,对机构中相应球面、平面等共形几何表达式...
关键词：串并联机构 共形几何代数 运动学正解 
带位移传感器的6-UPS并联机构运动学正解被引量：13
《机械工程学报》2018年第5期1-7,共7页刘艳梨 程世利 蒋素荣 杨小龙 李耀 吴洪涛 
国家自然科学基金(51375230,51405417);江苏省高校自然科学研究面上项目(17KJB460003);江苏省自然科学基金(BK20140470)资助项目
闭环实时反馈控制依据运动学正解,但是运动学正解问题一直没有彻底解决。6-UPS并联机构(6-UPS)的运动学解析正解可通过消除变量,获得一元高次多项式方程,也有通过添加至少2个附加位移传感器方法求解,虽然随着研究的深入有所进展,但是仍...
关键词：并联机构 运动学正解 位移传感器 解析算法 
基于线驱动并联机构的FAST馈源平台位姿测量方法被引量：2
《机械工程学报》2017年第17期43-49,共7页韩旺 段学超 仇原鹰 段宝岩 
国家自然科学基金资助项目(51405362,51679398)
"中国天眼"——500 m口径球面射电望远镜(Five hundred meter aperture spherical radio telescope,FAST)日前已投入使用,其独创的光机电一体化馈源支撑方案使得结构重量降低2个数量级。在6根柔索对馈源舱进行初步定位的基础上,舱内的A...
关键词：FAST 馈源跟踪 位姿测量 并联机构 运动学正解 误差分析 
6-UPS交叉杆型并联机床的运动学正解算法被引量：9
《机械工程学报》2012年第13期56-60,共5页方喜峰 赵若愚 吴洪涛 缪群华 汪通悦 刘远伟 
国家自然科学基金(50375071);江苏省高校自然科学基金(09KJB460003);江苏省重点实验室开放基金(HGDML-0809;CJ0905)资助项目
6-UPS交叉杆型并联机床是Stewart并联机构的改进形式,由于动平台分两层结构,不具有一般Stewart平台的对称性,因此很难有效地获得其运动学正解的解析解。采用罗德里格斯参数描述旋转矩阵,通过分析动平台位置和姿态变量之间的耦合关系,并...
关键词：并联机床 运动学正解 罗德里格斯参数 牛顿迭代 
6-SPS并联机构运动学正解的一种解析化方法被引量：29
《机械工程学报》2010年第9期26-31,共6页程世利 吴洪涛 姚裕 刘芳华 缪群华 李成刚 朱剑英 
国家自然科学基金(50375071);航空科学基金(H0608-012);江苏省普通高校研究生科研创新计划(CX07B_068z)资助项目
空间7R机构是对串联形式的工业机器人机构的抽象,其位移分析曾被称为机构运动分析中的珠穆朗玛峰问题,这个问题的最终解决是由中国学者完成的。6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是一个难点问题...
关键词：并联机构 运动正解 解析法 
通用Stewart平台运动学正向数值求解方法及应用被引量：16
《机械工程学报》2002年第z1期108-112,共5页张辉 王启明 叶佩青 汪劲松 
国家863计划(2002AA42051);清华大学机械工程学院重点基金(091202001);清华大学基础研究基金(09252006)
为了得到通用Stewart平台的运动学正向求解非线性方程组的全部解或者使其求解效率满足实时应用,研究人员进行了长期的研究,找到多种解决方案,但是不同方案之间缺乏系统的比较。为此,对并联机构的运动学正向数值求解研究进行了综述;并且...
关键词：STEWART平台 并联机构 运动学正解 
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