李耀

作品数：12被引量：81H指数：6
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供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
发文主题：参数辨识UPS压电作动器并联机构并联机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
发文期刊：《农业机械学报》《华南理工大学学报（自然科学版）》《机械工程学报》《光学精密工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金江苏省科技支撑计划项目江苏省科技成果转化专项资金更多>>
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6-UPS并联机器人动力学参数辨识被引量：3
《机械设计与制造工程》2023年第3期20-26,共7页沈耀辉 张学祥 王若冰 刘艳梨 李耀 吴洪涛 
国家重点研发计划项目(2018YFC0309100);国家自然科学基金面上项目(51975277)。
为了获得精确的并联机器人动力学模型,以6-UPS并联机器人为研究对象进行了参数辨识。通过牛顿-欧拉法结合并联机构的对称性和各关节的重复性,简化了6-UPS并联机器人的动力学模型,并转换成了关于基参数集的线性形式。为了提高辨识精度,...
关键词：6-UPS并联机器人 牛顿-欧拉法 动力学模型 参数辨识 
6-UPS并联机器人快速正向运动学研究被引量：3
《农业机械学报》2019年第4期374-381,400,共9页刘艳梨 吴洪涛 李耀 王若冰 徐媛媛 陈柏 
江苏省高等学校自然科学研究项目(17KJB460003);国家重点研发计划项目(2018YFC0309100);国家自然科学基金项目(51375230);江苏省重点建设学科项目(苏教研〔2016〕9号)
根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,通过对方程组进行消元处理,最终得到6个未知数表示的二次多项...
关键词：6-UPS并联机器人 快速正向运动学 代表点 改进牛顿拉夫森方法 
航天器微振动主动控制研究被引量：3
《农业机械学报》2018年第11期379-385,共7页李耀 吴洪涛 杨小龙 康升征 程世利 
国家自然科学基金项目(51375230;51405417)
随着航天领域的不断发展,航天器搭载的高精密仪器对振动环境的要求更加严格。本文针对航天器微振动的主动控制进行了分析。首先,根据隔振要求的不同,分别建立了单轴隔振器的扰动位移传递和干扰力传递的开环传递函数以及基于力反馈的闭...
关键词：振动主动控制 扰动位移传递 滤波器 线性自抗扰控制 
压电作动器的支持向量机迟滞模型被引量：8
《仪器仪表学报》2018年第9期228-235,共8页严秀权 吴洪涛 李耀 杨小龙 康升征 
压电作动器被广泛应用于高精度定位领域,但是其固有的迟滞非线性会严重影响定位精度。为了准确地描述压电作动器的迟滞特性,提出了一种基于非线性自回归移动平均（NARMAX）的支持向量机（SVM）迟滞模型。为了建立SVM迟滞模型,首先需要...
关键词：压电作动器 支持向量机 率相关迟滞建模 外部输入非线性自回归移动平均 
压电微定位系统自适应鲁棒有限时间跟踪控制被引量：12
《农业机械学报》2018年第8期403-410,共8页康升征 吴洪涛 杨小龙 李耀 程世利 
国家自然科学基金项目(51375230;51405417)
针对压电微定位系统中存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性因素影响其定位精度的问题,提出了一种基于函数逼近的自适应鲁棒有限时间控制策略。通过引入具有连续、非奇异,且有限时间收敛特性的终端滑模面,设计了满足压电微定位系统...
关键词：压电微定位系统 自适应控制 终端滑模 模糊逻辑系统 函数逼近 
基于几何代数的并联机构自由度自动化分析被引量：2
《农业机械学报》2018年第6期400-407,417,共9页杜鹃 吴洪涛 杨小龙 李耀 
国家自然科学基金项目(51375230)
基于R(3,3)几何代数,提出一种符号描述并联机构自由度的自动化算法。首先根据螺旋副之间的几何关系,利用R(3,3)几何代数能符号描述刚体运动的优势,自动求解并联机构各支链螺旋系;然后利用R(3,3)几何代数能符号表示集合交集和并集的优势...
关键词：并联机构 几何代数 自由度 自动化 
圆弧柔性铰链的优化设计被引量：14
《光学精密工程》2018年第6期1370-1379,共10页李耀 吴洪涛 杨小龙 康升征 程世利 
国家自然科学基金资助项目(No.51375230;No.51405417);江苏省自然科学基金资助面目(No.BK20140470)
柔性铰链是高精度柔性机构的关键部件,其运动精度与运动范围影响着柔性机构的性能,本文对圆弧柔性铰链进行了柔度矩阵推导,并依据柔度方程进行优化设计。采用结构矩阵法建立了圆弧柔性铰链的柔度方程,对矩形截面的翘曲抗扭刚度进行推导...
关键词：圆弧柔性铰链 约束扭转 正交试验 灵敏度 多目标优化 
带位移传感器的6-UPS并联机构运动学正解被引量：13
《机械工程学报》2018年第5期1-7,共7页刘艳梨 程世利 蒋素荣 杨小龙 李耀 吴洪涛 
国家自然科学基金(51375230,51405417);江苏省高校自然科学研究面上项目(17KJB460003);江苏省自然科学基金(BK20140470)资助项目
闭环实时反馈控制依据运动学正解,但是运动学正解问题一直没有彻底解决。6-UPS并联机构(6-UPS)的运动学解析正解可通过消除变量,获得一元高次多项式方程,也有通过添加至少2个附加位移传感器方法求解,虽然随着研究的深入有所进展,但是仍...
关键词：并联机构 运动学正解 位移传感器 解析算法 
RV减速器虚拟样机仿真研究被引量：1
《机械设计与制造工程》2017年第9期16-20,共5页陈伟佳 吴洪涛 李耀 
国家自然科学基金资助项目(51405417);江苏省自然科学基金资助项目(BK20140470)
以RV-40E型减速器为研究对象,基于虚拟样机技术对RV减速器进行运动学特性分析。利用Pro/E软件建立RV-40E型减速器的三维参数化模型,并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析,在空载及施加负载的情况下,得到系统各构件的角速度、角加速度曲线...
关键词：RV减速器 虚拟样机 运动仿真 
压电作动器非对称迟滞模型的建立和参数辨识被引量：14
《仪器仪表学报》2017年第4期903-909,共7页顾寒烈 吴洪涛 杨小龙 李耀 程世利 
国家自然科学基金(51375230;51405417);江苏省科技成果转化专项(BA2015098);研究生创新基地(实验室)开放基金(kfjj20160508)项目资助
现有的众多基于传统Bouc-Wen改进的压电陶瓷非对称迟滞模型存在参数冗余,降低了模型参数辨识的准确性,而且常用的粒子群算法(PSO)在辨识压电陶瓷非对称迟滞模型参数方面收敛慢且容易陷入局部最优值。为此,首先提出了一种归一化的非对称...
关键词：压电作动器 非对称迟滞 归一化Bouc-Wen 参数辨识 自适应差分进化算法 
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