冗余机械臂

作品数：172被引量：702H指数：14
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基于天牛须搜索与差分进化的机械臂逆解研究被引量：3
《机械传动》2022年第7期24-30,共7页沈孝龙 王吉芳 
北京信息科技大学促进高校内涵发展重点培育项目(5212010925)。
为简化机械臂逆运动学求解方法与提高解的精度,增强方法的普适性,利用智能优化算法,将运动学逆解变为最优化问题。首先,根据正运动学方程建立末端位姿误差目标函数,结合最佳柔顺性与能耗约束构建适应度函数,使机械臂在满足位姿误差要求...
关键词：冗余机械臂 运动学逆解 差分进化算法 天牛须搜索 最佳柔顺准则 
冗余机械臂的逆运动求解及轨迹规划被引量：10
《机械传动》2021年第6期71-76,84,共7页张明松 肖锦志 王恩恒 庄桥 
水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室开放基金(2017KJX01)。
为解决冗余机械臂在逆运动学求解中出现多重解的问题,以Jaco2的7DOF-S通用机械臂为对象,提出了一种结合解析法与基于坐标变换的几何解法的逆运动算法。根据机械臂的几何结构,推导出中间转角的唯一解,并以此映射解算得到其余关节转角;经...
关键词：冗余机械臂 逆运动学 轨迹规划 
基于改进粒子群优化算法的冗余机械臂逆运动学求解被引量：19
《机械传动》2021年第2期69-75,共7页石建平 刘鹏 陈冬云 
贵阳市科技局-贵阳学院科研专项资金(GYU-KYZ(2019∼2020)DT-13)。
以末端执行器的位姿误差最小为优化目标,将机器人的逆运动学问题转换为一个等效的最优化问题,并利用提出的改进粒子群优化算法对该问题进行求解。该算法从粒子群的初始化、惯性权重调整策略、差分变异进化及搜索空间的越界处理等多方面...
关键词：冗余机械臂 逆运动学 粒子群优化算法 混沌 变异 
基于旋量理论的冗余机械臂运动学奇异性求解和仿真分析被引量：4
《机械传动》2020年第9期122-127,共6页冯新红 
江西省教育厅资助项目(GJJ161294)。
针对7轴协作型库卡机械臂,对其工作空间内机械臂的奇异构型进行求解和仿真分析。首先,建立机械臂的运动学模型,得到其DH参数;然后,基于螺旋理论求解机械臂的雅可比矩阵,利用螺旋互反方法求解机械臂的奇异构型;最后,基于可操作度指标和...
关键词：模块化机械臂 雅可比矩阵 旋量理论 奇异性 
线驱动绿篱修剪机械臂运动学分析及仿真被引量：5
《机械传动》2019年第10期128-135,共8页薛赞 罗天洪 陈才 
重庆市研究生教育创新基金(CYS18223);重庆市研究生教育创新基金(2018S0140)
针对当前绿篱机械臂无法在复杂环境和非结构环境下作业的问题,提出一种具有更强环境适应性、更高自由度和更大工作空间的冗余线驱动绿篱修剪机械臂。利用坐标分析法建立了单关节的运动学模型,求解了绳长与关节转角的映射关系;基于D-H参...
关键词：线驱动 冗余机械臂 遗传算法 解耦 运动学 
冗余机械臂空间轨迹规划综述被引量：24
《机械传动》2016年第10期176-180,共5页高涵 张明路 张小俊 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2015AA043101)
冗余机械臂可以利用多余的自由度避开障碍物,而又不影响末端执行器的操作。因此与一般非冗余机械臂相比,冗余机械臂处理避障问题具有明显优势。目前关于冗余机械臂空间轨迹规划的研究还未形成一套整体的框架归类,因此有必要对现有研究...
关键词：机械臂 冗余 轨迹规划 避障 
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