三自由度

作品数：972被引量：3157H指数：20
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基于状态反馈的四轮转向汽车最优控制研究被引量：3
《机械设计与制造》2022年第1期102-106,共5页谢纯禄 范英 杨金鑫 晋民杰 
山西省自然科学基金资助项目(201701D121071);国家级大学生创新训练项目(2018343);省级大学生创新训练项目(2018377)。
针对四轮转向汽车传统模糊PID控制算法控制效果及稳定性差等缺点,在四轮转向二自由度模型基础上考虑车身的侧倾及轮胎的非线性特性,建立三自由度非线性模型。在此基础上,利用最优控制理论设计了基于车辆状态反馈的最优控制器,并在阶跃...
关键词：四轮转向 模糊PID控制 三自由度非线性模型 最优控制 
自适应神经模糊推理的四轮转向车辆转向控制研究被引量：5
《机械设计与制造》2021年第3期224-228,233,共6页曹艳玲 张琦 
国家自然科学基金资助项目(61473115)。
模糊规则的建立和隶属度函数的确定是设计模糊系统的难题。基于神经网络和模糊逻辑的自适应神经模糊推理系统,能够从仿真数据中自动提取出If-Then规则。并在Matlab/Simulink软件中,建立包含侧向运动、横摆运动、侧倾运动三个自由度的四...
关键词：自适应 神经模糊推理 三自由度 四轮转向 操纵稳定性 
四轮转向车辆后轮转角模糊控制器的研究被引量：8
《机械设计与制造》2020年第6期66-69,73,共5页曹艳玲 乔梦楠 
国家自然科学基金—多离合器ISG混合动力汽车分层多模式切换协调控制与优化(61473115)。
为了增强车辆转向时的操纵稳定性,建立了包含侧向运动、横摆运动、侧倾运动三个自由度的四轮转向车辆三自由度动力学模型.以前轮转角和车速作为输入,利用模糊控制理论,建立了决策后轮转角大小的模糊控制器.最后运用Matlab/Simulink软件...
关键词：模糊控制 四轮转向 三自由度 操纵稳定性 侧倾运动 
新型三自由度微操作平台的动力学性能研究被引量：3
《机械设计与制造》2019年第12期255-258,共4页李杨民 李祥春 徐洪业 丁冰晓 
国家自然科学基金资助项目(51575544);天津市自然科学基金(重点项目)资助项目(16JCZDJC38000)
提出了一种新型三自由度柔性并联微操作平台,该平台采用压电陶瓷驱动器为驱动装置,以新型二级杠杆放大机构作为放大器来扩大压电陶瓷驱动器的输出行程,在功能上可以实现X轴、Y轴以及Z轴方向的微米范围内移动。首先通过拉格朗日方程建立...
关键词：3-PRC 二级杠杆放大机构 微操作平台 动力学 固有频率 模态分析 
一种新型三自由度混联转台的尺度优化分析被引量：1
《机械设计与制造》2019年第11期138-141,共4页闫文楠 梁顺攀 王贝 许允斗 
国家自然科学基金资助项目(51405425);河北省科技计划项目(15211819)
提出一种新型三自由度混联转动平台机构,该转动平台相对于机架具有三个纯转动自由度,能够实现平台横摇、纵摇和回转运动;提出并联机构承载能力和驱动经济性两个优化指标,基于Adams环境获得设计变量对优化目标的影响;对于无法采用两个指...
关键词：三自由度 混联机构 尺度优化 多目标 
三自由度解耦并联机器人设计与轨迹规划被引量：5
《机械设计与制造》2019年第11期224-227,共4页顾寄南 刘守 
江苏省科技成果转化专项招标项目(BA2015026)
由于传统的并联机器人具有高耦合性和难以控制的缺点,所以要研究并联机构的解耦性,而只有结构解耦才是真正的运动解耦,研究了一种三移动自由度解耦并联机器人。首先根据平移运动解耦构型方法设计三移动自由度并联解耦机构,用Pro/E建立...
关键词：解耦 并联机器人 ADAMS 轨迹规划 
服务机器人解耦球型手臂运动控制方法被引量：1
《机械设计与制造》2018年第9期193-196,共4页谢艳艳 胡艳华 甘戈 
国家自然科学基金(11126028)
为了在适应极端条件下,服务机器人手臂能够满足高集成度和高性能的特殊要求,提出了一种基于解耦球型手腕的七自由度机械机构。首先分析七自由度机械手臂的机械结构特点,利用MDH法建立了机器人各个轴的相关坐标系。然后,利用牛顿迭代和...
关键词：三自由度解耦 高集成球形手腕 七轴手臂 运动学 
仿生视觉用三自由度复合驱动电机电磁特性的计算与分析被引量：4
《机械设计与制造》2017年第4期50-54,共5页李争 乜玮 聂雅盟 王群京 
国家自然科学基金项目(51577048;51107031);河北省自然科学基金项目(E2014208134);安徽省工业节电与电能质量控制协同创新中心开放课题基金资助项目(KFKT201501)
为了解决仿生视觉用多自由度电机的驱动能力不足和定位困难的问题,提出了两种新型复合驱动式三自由度电机结构,分别采用有限元法、解析法求解分析其磁场和转矩。为了准确的说明复合驱动式三自由度电机的可行性,首先对两个不同结构分别建...
关键词：三自由度电机 有限元法 解析法 气隙磁密 转矩 
用于隧道图像快速采集的多轴调节平台设计与分析被引量：5
《机械设计与制造》2016年第7期243-247,251,共6页刘晓 
山西省基础研究计划项目(2015021126);国家自然科学基金项目(51305380)
针对隧道快速检测系统研发中存在的关键技术问题,提出了一种应用多轴调节平台解决图像采集质量的技术方案。面向实际需求制定了多轴调节平台的机型综合原则,设计了一种新型三自由度并联机构,在分析机构运动特征的基础上建立并定义了机...
关键词：多轴调节平台 三自由度并联机构 机构学模型 隧道快速检测系统 
三自由度解耦液压自伺服关节运动特性分析
《机械设计与制造》2015年第9期146-151,共6页吴若麟 蒋林 赵慧 吴文超 
国家自然科学基金(61105086);国家重点实验室开放基金(SKLRS-2010-MS-12)
针对机器人关节中普遍存在的运动耦合、运动不够平稳、输出力矩小等问题,设计了一种径向配油的单叶片转角自伺服液压摆动缸,将其作为液压机器人关节的驱动机构,该液压摆动缸具有运动平稳、输出力矩大的优点,且其降低了液压机器人关节尺...
关键词：转角自伺服 径向配油 液压自伺服关节 运动解耦 工作空间 
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