奇异形位

作品数：13被引量：57H指数：4
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六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析被引量：10
《机电工程》2018年第12期1329-1333,共5页袁媛 
针对六自由度串联机械臂的运动问题,对机械臂运动学数学模型、末端位置误差、机械臂奇异形位等方面进行了研究。针对机械臂的运动学模型问题,基于D-H法建立了机械臂的正逆运动学模型,并利用Matlab建立了运动学模型的仿真验证程序;利用...
关键词：机械臂:运动学模型 误差分析 雅可比 奇异形位 
Delta分拣机械手工作空间奇异性及可操作度分析被引量：3
《机床与液压》2018年第21期60-64,共5页范圣耀 曾文萱 陈中杰 
江苏省高校自然科学研究面上项目(17KJB460014)
针对智能分拣机械手可达空间内可操作度问题,以三自由度Delta平移并联分拣机械手为研究对象。在对它进行运动学研究的基础上,提出一种新的工作空间整体求解数值方法,并分析主、从动臂长度和工作台半径对工作空间的影响。通过Jacobian矩...
关键词：Delta分拣机器手 工作空间 奇异形位 可操作性 
计及关节属性的6轴工业机器人反解算法被引量：9
《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第3期68-72,共5页叶伯生 郭显金 熊烁 
国家重大科技专项基金资助项目(2012ZX04001012);国家自然科学基金资助项目(50905069;51121002)
在D-H模型法运动学分析的基础上,研究了带关节属性的运动学反解方法,即在6轴机器人运动学正反解的过程中根据机器人的3种奇异形位划分了与位姿有关的关节属性,利用关节属性能在反解时确定唯一解,省去了一般机器人反解时所用的比较择优...
关键词：工业机器人 运动学 奇异形位 关节属性 正反解优化 运动控制 
空间转动型3-SPS/S并联机器人的构型设计分析被引量：10
《吉林大学学报（工学版）》2009年第S1期200-205,共6页崔国华 张艳伟 张英爽 郝万军 
国家科技支撑计划重点项目(2007BAF09B01)
根据盾构管片安装机器人拼装隧道管片时位姿调整的需要,运用系统枚举法构造了空间纯转动型3-SPS/S并联机构作为管片安装机器人的位姿调整机构,在对该机构进行位置、速度求解的基础上建立了机构的雅可比矩阵,提出并采用可操作度指标对机...
关键词：仪器仪表技术 盾构管片安装机器人 并联机构 构型设计 雅可比矩阵 奇异形位 
6R机器人三维图形运动仿真与奇异形位分析
《机械工程师》2007年第3期45-47,共3页刘全浩 胡旭东 江贵龙 李鹏刚 
浙江省自然科学基金资助项目(Z104608)
以staubli机器人为研究对象,设计开发了6R(六自由度旋转关节)机器人基于三维图形的运动学仿真系统。该系统用三维形体表示机械手复杂的位置、姿态信息,可对机器人运动学进行求解和实施三维图形仿真,达到了对机器人的末端执行器的准确控...
关键词：机器人 运动学 仿真 图形仿真 奇异 
基于螺旋理论的5R三自由度并联机器人奇异形位分析
《机电产品开发与创新》2006年第5期12-14,共3页刘辉 林玲 
并联机器人每个支链由5个转动副组成,通过对支链结构采用坐标变换方法,从而使每个支链等效为一个串联机械手的形式,从而在分析过程中使得原来所要分析的参数由5个减少至4个,降低了分析的难度,这一方法对于今后并联机器人的结构分析方面...
关键词：并联机器人 螺旋理论 奇异形住 
一种新型3自由度并联机构的奇异性分析被引量：9
《机械设计与研究》2004年第4期22-25,共4页陈继刚 刘辛军 
研究一种新型空间3自由度并联机构(HANA)的奇异性。该机构由定平台、动平台和三个联接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度。其结构主要特点是只采用了单自由度的运动副,构型优势主要是转动自由度灵活度高。详细...
关键词：并联机床 并联机构 奇异形位 
6自由度机器人奇异形位分析及仿真被引量：3
《机械设计与制造》2003年第5期42-44,共3页张凯 张风传 刘成良 胡德金 
通过对6R机器人奇异形位形成条件的分析,把机器人奇异形位分为结构边界奇异、边界奇异、内部奇异和腕部奇异四种情况。在对边界奇异进行了详细分析的基础上,对每一情况给出了计算机仿真结果,获得了直观的边界奇异表达。
关键词：6自由度 机器人 奇异形位 仿真 边界奇异 
一种平面并联机械手的奇异形位分析被引量：1
《淮海工学院学报（自然科学版）》2003年第1期12-14,共3页王超群 吴洪涛 
提出了一种平面两自由度并联机械手的奇异形位确定方法。对机械手进行了逆运动学计算,得到速度方程,并利用速度方程对之进行了奇异分析。最后给出了奇异形位表达式的多项式形式。
关键词：平面并联机械手 奇异形位 逆运动学 速度方程 计算方法 多项式形式 
机器人奇异形位分析及协调控制方法被引量：3
《上海交通大学学报》2002年第8期1138-1142,共5页刘成良 张凯 曹其新 付庄 殷跃红 
国家自然科学基金资助项目 (5 0 12 85 0 4)
把 6R机器人奇异形位分为边界奇异、内部奇异、结构边界奇异和腕部奇异 ,分析了这些奇异形位的形成条件 ,并对每一种奇异进行了计算机仿真 .在深入分析奇异边界构成的基础上 ,给出了内部奇异直观的计算机图形仿真结果 ,克服了以往笼统...
关键词：控制方法 机器人 奇异形位 协调控制 计算机仿真 边界奇异 内部奇异 腕部奇异 
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