人工势场法

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基于改进融合蚁群算法的AGV路径规划被引量：5
《计算机仿真》2024年第4期441-445,共5页周振 耿晨晨 崔若庚 肖金壮 
国家自然科学基金项目(62103127);河北省自然科学基金项目(F2020201048);河北省高等学校科学技术研究项目(521000981366)。
针对传统蚁群算法在AGV寻路时存在收敛速度慢、转角次数多且不够平滑等问题,在蚁群系统算法(Ant Colony System,ACS)的基础上,提出一种改进融合蚁群算法。首先通过势场引力函数来改进蚁群系统的启发函数;其次,采用一种改进自适应伪随机...
关键词：蚁群算法 路径规划 人工势场法 
虚拟场景下改进的A^(*)算法及应用
《计算机仿真》2023年第12期277-282,共6页任伟建 郭奕志 张海阔 康朝海 
国家自然科学基金资助项目(61933007,61873058)。
为了解决发生地质灾害后,受灾环境出现路面损坏、临时障碍物增加等情况使得部分路径变为狭窄通道,甚至成为不可通行区域而影响人员逃生、救援及抢修效率的问题,利用虚拟现实技术,对发生灾害后的环境进行建模,以更加直观的方式描述复杂...
关键词：虚拟现实 路径规划 人工势场法 拐点法 
改进人工势场法机器人避障路径规划研究被引量：9
《计算机仿真》2023年第9期431-436,442,共7页高飞翔 郝万君 吴宇 孙诚 
国家自然科学基金(51477109,61703296)。
针对机器人在复杂地形中采用传统人工势场法(Traditional Artificial Potential Field, TAPF)进行路径规划时会出现合力平衡导致目标不可达问题,提出改进传统斥力场函数,引入机器人与障碍物动态距离参数及调节因子系数解决目标不可达;...
关键词：路径规划 目标不可达 自适应切线偏转角 虚拟障碍点 
基于威胁度评估的护航任务航路规划
《计算机仿真》2022年第10期6-11,共6页邹建宇 黄炎焱 陈天德 
国家自然科学基金(61374186);共用信息系统装备预研项目(315055106)。
针对护航船只在执行护航任务的过程中出现目标威胁度动态变化和对具有不同威胁值的多个目标同时进行警戒驱逐或避碰的问题.通过建立可疑船只的实时威胁度评估模型,解决目标威胁度动态变化的问题。在传统人工势场法的基础上,利用可疑船...
关键词：海上护航 威胁度评估 层次分析法 多目标人工势场法 
基于改进人工势场法的自动驾驶路径规划方法被引量：12
《计算机仿真》2022年第8期160-165,共6页马庆禄 黄光浩 
国家社会科学基金国家应急管理体系建设研究专项(20VYJ023);重庆市科技局技术预见与制度创新专项(cstc2019jsyjyzysbA0058)。
针对传统人工势场法在路径规划时存在目标不可达和陷入局部极小值导致停滞不前的问题,提出一种改进传统人工势场的路径规划方法,旨在利用距离阈值和斥力调节因子对引力场函数和斥力场函数在避障过程中的影响范围进行分段研究。实验以百...
关键词：人工势场 路径规划 自动驾驶 
微小型无人直升机建模与航迹跟踪控制被引量：1
《计算机仿真》2022年第2期10-16,共7页聂航 代冀阳 应进 孙翊君 
国家自然科学基金资助项目(61663032);江西省自然科学基金资助项目(20151BAB207043);南昌航空大学研究生创新专项基金资助项目(YC2018024);南昌航空大学研究生创新专项基金资助项目(YC2019020);江西省教育厅自然科学基金资助项目(DA201404278)。
无人直升机航迹跟踪控制系统对控制器性能要求较高,而现阶段很多控制器对复杂航迹跟踪效果一般,误差较大,很难为真实无人直升机航迹飞行提供理论依据。针对上述问题,首先,对无人直升机外部进行PID控制器设计,并针对PID控制器提出一种改...
关键词：无人直升机 比例积分微分 改进粒子群算法 改进人工势场法 
满足末端航向约束的人工势场法算法研究被引量：1
《计算机仿真》2021年第9期84-89,共6页赵正戴 谢如恒 南英 
人工势场法目前已经成为航迹规划问题中的研究热点。传统的人工势场法解决了避障问题以及目标不可达问题等,但却未对其增加末端航向约束。针对以上问题,在航迹末端以目标点为中心,建立起新的人工势场,形成新的入场模型,从而达到飞行器...
关键词：人工势场 末端航向约束 入场模型 比例导引 航迹规划 
捡球机器人路径规划算法研究及仿真被引量：6
《计算机仿真》2020年第10期291-296,共6页陈卫 邓志良 
国家自然科学基金项目(61502240,61502096,61304205,61203316,61663027);江苏省自然科学基金项目(BK20141002,BK20150634)。
基于捡球机器人视野范围有限的特点,采用分层规划思想对全局进行窗口划分,在每个窗口内采用蚁群算法对窗口内球体进行多目标路径规划,Matlab仿真结果表明在机器人搜索完全局后虽不能实现全局最优,但接近全局最优且对捡球机器人的特点具...
关键词：捡球机器人 路径规划 蚁群算法 人工势场法 
基于改进平滑A*算法的移动机器人路径规划被引量：20
《计算机仿真》2020年第8期271-276,共6页付丽霞 任玉洁 张勇 毛剑琳 
国家自然科学基金(61163051);云南省教育厅科学研究基金(2015Y071)。
针对传统A*算法用于路径规划时存在路径长、转折角度大、实时性差等问题,本文提出了基于改进平滑A*算法的移动机器人路径规划方法。首先对机器人视觉传感器获取的图像进行处理,得到机器人前方视线范围内障碍物的边缘信息。然后将这些边...
关键词：机器视觉 人工势场法 路径规划 动态避障 
改进人工势场法的机器人避障及路径规划被引量：31
《计算机仿真》2020年第2期360-364,共5页任彦 赵海波 
国家自然科学基金(61563041)。
针对机器人在传统人工势场避障过程中出现目标不可达和陷入极值点导致停滞不前的问题,通过改进传统人工势场的斥力场结构,解决目标不可达问题。在传统人工势场原有目标点产生的吸引力前提下,提出一种对比阀值,建立虚拟牵引点的方法,解...
关键词：人工势场 路径规划 目标不可达 机器人 虚拟牵引点 
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