自定位算法

作品数：41被引量：163H指数：6
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基于改进3D-NDT机器人自定位算法
《现代电子技术》2024年第1期177-180,共4页许振权 徐红伟 
针对机器人在自定位过程中,传统3D-NDT点云配准在未给定初始旋转矩阵的情况下,存在配准效果不佳、误差大、配准时间长的缺陷,提出一种相对高效的改进3D-NDT点云配准算法。首先,对输入点云进行ISS特征点提取,并计算这些特征点的特征直方...
关键词：点云配准 ISS特征点 机器人 自定位 特征直方图 场景点云 
自适应动态周期下的移动水声网络自定位算法
《上海交通大学学报》2022年第12期1658-1665,共8页高婧洁 王威 申晓红 
国家自然科学基金(61901057,61871059)资助项目。
针对移动水声网络中定位精度与通信开销之间的矛盾,提出一种自适应动态周期下的移动水声网络自定位算法.该算法根据系统状态估计与观测采样之间的残差,设计自适应的动态周期选择机制和非均匀的动态更新网络定位周期,进而实现非均匀动态...
关键词：移动水声网络 自定位 自适应动态周期 
基于TOF的UWB可移动基站快速自定位算法被引量：5
《导航定位与授时》2021年第6期112-117,共6页韩玉香 张晓亮 张晓明 耿煜琛 
山西重点研发计划项目(201903D121169)。
针对运动场中超宽带(UWB)可移动基站的位置获取需要人工测量、定位不方便的问题,提出了基于飞行时间(TOF)的UWB可移动基站快速自定位方法。首先根据基站布局情况确定局部坐标系,建立基于UWB基站间相互测距信息的各基站坐标方程,采用最...
关键词：UWB 快速定位 TOF 基站布设 
混合噪声下移动受限水声传感器网络自定位算法
《北京邮电大学学报》2021年第6期67-73,共7页胡克勇 宋相琳 郭小兰 孙中卫 宋传旺 
国家自然科学基金项目(61902205);山东省自然科学基金项目(ZR2019BD019,ZR2020MF001);青岛理工大学本科教学改革与研究项目(F2020-001)。
现有的水声传感器网络定位算法需要信标节点辅助定位,测距噪声服从高斯分布,定位成本高,精度低,对此,提出一种混合测距噪声下基于最大后验概率的自定位算法.首先对受限移动节点的移动模式进行建模以获取节点位置的先验信息,测量节点间...
关键词：水声传感器网络 无信标定位 最大后验概率估计 拟牛顿优化 
无线Mesh 网中混合自定位算法研究
《经济技术协作信息》2021年第6期112-112,共1页陈灿 
在一些特殊领域,GPS信号比较微弱且成本和功耗较高,而无线Mesh网的自定位功能恰好弥补这些不足。本文选择基于TDOA、DOD、DOA的定位方法作为理论基石,分析了在非视距传播条件下的泰勒级数展开法的定位特点,结合无线Mesh网特性,提出基于...
关键词：无线MESH网 非视距传播 天线阵列 定位功能 自定位算法 自定位方法 TDOA GPS信号 
一种基于IEKF的轮式移动机器人自定位算法
《浙江科技学院学报》2021年第1期39-45,共7页许垚 孙勇智 马连伟 
教育部产学合作协同育人项目(201902321004)。
为使移动机器人在导航时能满足定位要求,提高其定位精度,提出一种将里程计、相机传感器和激光雷达信息进行融合的自定位算法。根据机器人的机械结构和运动方式对其建立运动学模型,由里程计推算出机器人在不同时刻的位置估计;利用相机传...
关键词：移动机器人 定位 卡尔曼滤波 多传感器融合 
非同步网络中基于TOA的鲁棒非视距目标自定位算法被引量：2
《传感技术学报》2019年第11期1719-1724,1744,共7页朱伟辰 王刚 
国家自然科学基金项目(61571249);浙江省自然科学基金项目(LY18F010011);宁波大学王宽诚幸福基金项目
讨论了非同步无线网络中基于到达时间(Time-of-Arrival,TOA)的非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)目标自定位问题。为了节省目标源的电池能量,假设目标源不向锚节点发送信号,而是仅接收来自锚节点的信号。这种信号的收发方式,会导致测量模...
关键词：定位 半正定松弛 到达时间 非同步无线网络 到达时间差 非视距误差 
随机网络中分布式节点高精度自定位算法
《科学技术与工程》2017年第26期98-103,共6页罗天鑫 
河南省科技厅重点科研项目(162102210315)资助
随机网络不确定性高,较为复杂,当前节点定位算法无法准确对随机网络中分布式节点进行准确定位,且适应性差。为此,提出一种新的基于标记传递的随机网络中分布式节点高精度自定位算法,标记传递算法将随机网络中的分布式节点用有标记数据...
关键词：随机网络 分布式 节点 高精度 自定位 
迭代粒子群优化的水下无线传感器网络节点自定位算法被引量：6
《西北工业大学学报》2017年第4期648-654,共7页常鲁杰 刘明雍 张立川 孙永昭 黄帅 
国家自然科学基金(51179156;51379176;51679201)资助
传统MDS-MAP(multi-dimensional scaling MAP)算法使用节点间的最短路径作为真实距离计算节点位置,但当水下无线传感器网络(underwater wireless sensor networks,UWSN)构型非均匀时,最短路径将严重偏离节点间真实距离,位置计算将产生...
关键词：水下传感器网络 节点定位 MDS—MAP算法 改进粒子群优化 
无线传感器网络节点的自定位技术研究被引量：6
《计算机科学》2017年第S1期319-321,共3页熊志利 瞿少成 
国家自然科学基金项目(61673190/F030101);华中师范大学中央高校探索创新项目(CCNU15A02060);湖北省教育厅科学研究项目(B2016207);黄冈师范学院科技创新团队项目(201613603);黄冈师范学院"信息与通信"重点学科建设项目;黄冈师范学院电子信息工程虚拟仿真实验项目资助
首先,总结和分析无线传感网络节点自定位的基本原理、分类,得到自定位技术的本质是一个优化最优问题;其次,在该基础上,以遗传算法、模拟退火算法、进化策略和差分进化算法作为研究对象,针对这4种典型定位算法的优缺点展开讨论;然后,结...
关键词：无线传感器 网络节点 自定位算法 遗传-模拟退火算法 
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