自适应鲁棒

作品数：346被引量：1446H指数：16
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泵控电液伺服系统基于未知死区补偿的自适应鲁棒控制被引量：1
《机械工程学报》2024年第18期327-337,共11页牛善帅 王军政 赵江波 沈伟 
群体协同与自主实验室开放基金课题(QXZ23013202);国家自然科学基金(62173038)资助项目。
针对泵控电液伺服系统中存在的未知死区特性、参数不确定性以及未知干扰,提出一种基于未知死区补偿的自适应鲁棒控制方法。建立泵控系统模型,分析系统中存在的死区非线性,并构造连续可微的近似死区逆函数对死区进行补偿。利用反步法设...
关键词：自适应控制 鲁棒控制 死区补偿 泵控系统 电液伺服系统 
桁架式可展开抓取机构展开动力学建模及其自适应鲁棒控制被引量：3
《机械工程学报》2020年第5期39-46,共8页李国涛 李兵 郭宏伟 黄海林 
国家自然科学基金联合基金重点支持项目(U1613201)。
针对一种新型桁架式可展开抓捕机构的展开运动,提出该机构的动力学建模方法并设计考虑过约束等非线性因素的控制策略以提高其运动性能。对该桁架式可展开抓取机构进行简要描述,利用拉格朗日力学并通过递归的方法建立该机构展开运动的动...
关键词：展开机构 过约束 动力学建模 扩张状态观测器 自适应鲁棒控制 
基于自适应鲁棒控制算法的硬岩隧道掘进机水平方向轨迹纠偏控制被引量：12
《机械工程学报》2018年第1期113-119,共7页邵诚俊 廖建峰 刘之涛 苏宏业 
国家重点基础研究发展计划(973计划,2013CB035406);国家自然科学基金重点(61633019);国家创新研究群体基金(61621002)资助项目
硬岩隧道掘进机在施工过程中掘进轨迹与施工设定轴线无法时刻保持一致,需要轨迹纠偏控制来实现施工的顺利进行。敞开式硬岩隧道掘进机可通过调节左右推进油缸推力对装备的水平方向位姿进行调节。对掘进装备的主驱动-推进-撑靴多系统进...
关键词：敞开式硬岩隧道掘进机 动力学模型 轨迹纠偏 自适应鲁棒控制 
高速开关阀控气动位置伺服系统的自适应鲁棒控制被引量：17
《机械工程学报》2015年第10期180-188,共9页孟德远 陶国良 李艾民 李威 
国家自然科学基金(51375430);中国博士后科学基金(2014M551685)资助项目
针对高速开关阀控气动位置伺服系统所具有的模型参数不确定性、不确定非线性以及外干扰,为实现气缸的高精度运动轨迹跟踪控制,设计了基于标准投影映射的自适应鲁棒控制器。该控制器通过在线最小二乘参数估计来减小模型中参数不确定性,...
关键词：气动位置伺服系统 运动轨迹跟踪控制 自适应鲁棒控制 高速开关阀 
基于修正LuGre模型的自适应鲁棒控制在机电伺服系统中的应用被引量：8
《机械工程学报》2014年第22期207-212,共6页吴跃飞 马大为 姚建勇 乐贵高 
国家自然科学基金资助项目(51305203)
机电位置伺服系统是典型的非线性系统,且存在诸多不确定性,使得传统方法设计的闭环控制器往往不能满足系统的高性能需求。针对动态摩擦参数和系统负载特性未知的情况,为伺服系统设计一种基于动态面滤波法的自适应鲁棒跟踪策略。构造一...
关键词：机电伺服系统 动态面滤波法 自适应鲁棒 摩擦补偿 
气动肌肉并联关节的位姿轨迹跟踪控制被引量：7
《机械工程学报》2008年第7期161-167,共7页朱笑丛 陶国良 曹剑 
国家自然科学基金(50775200)
针对多输入多输出的气动肌肉并联关节,建立包含任务空间负载动态方程、容腔压力动态方程和高速开关阀平均流量方程的多阶动态系统数学模型。为保证气动肌肉并联关节系统良好动态特性的同时具有高精度的位姿轨迹跟踪,采用基于非连续投影...
关键词：气动肌肉 并联关节 轨迹跟踪 自适应鲁棒控制 非连续投影 
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