五自由度机械手

作品数：27被引量：117H指数：7
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基于五次B样条插值在机械手轨迹规划中的研究
《机械工程师》2023年第11期5-8,共4页郭北涛 涂修贤 姜旭 
沈阳市科技计划项目(F16-228-6-00)。
针对曲面工件表面缺陷检测的难题,构建了基于机械手的自动涡流检测系统,并针对机械手跟踪工件曲面过程中出现的轨迹优化中的误差与波动问题,采用五次B样条函数方法对机械手轨迹进行优化。通过编写的正向、逆向运动学程序,将被检测曲面...
关键词：五自由度机械手 轨迹规划 五次B样条函数 
五自由度机械手运动学分析与仿真研究被引量：11
《黑龙江科学》2020年第16期28-29,共2页侯歆岩 
为解决五自由度机械手正逆解问题以及在工作中不同运动路径轨迹时各个关节角度的问题,基于D-H法对5R机械臂进行了坐标建模并确定其连杆参数,以对其进行运动学分析。通过MATLAB进行实物建模,并调用Robotics Toolbox对模型进行仿真研究,...
关键词：五自由度机械手 运动学 仿真 
五自由度机械手动力学分析被引量：5
《煤矿机械》2018年第8期70-72,共3页杨武成 李媛 马翔宇 
陕西省教育厅科研计划项目(17JK0396);西安航空学院机电技术研究所科研基金(JDKYJJ2017);西安航空学院科研基金项目(2017KY1113)
从机器人动力学参数设计角度出发,利用Solidworks对5自由度机械手建立运动仿真模型,运用ADAMS仿真软件对机械手进行动力学仿真,分析其关节处的位移、速度与加速度及其角速度与角加速度。通过对关节处的速度与加速度参数分析,观察机械手...
关键词：机械手 ADAMS 动力学分析 
五自由度机械手的自动控制被引量：2
《电子世界》2018年第15期150-151,共2页钱丹 王文红 唐宇 
江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(201711288009Y)
在介绍五自由度机械手的结构基础上,详细论述了机械手的自动控制原理,采用步进电动机驱动机械手的水平移动和底座旋转,采用直流电动机驱动机械手大臂、小臂和手腕旋转,采用舵机驱动机械手爪的开闭。机械手采用PLC和单片机相结合控制步...
关键词：五自由度机械手 可编程控制器(PLC) 单片机 步进电动机 
工业自动化五自由度机械手系统被引量：2
《自动化博览》2018年第S1期90-91,共2页陈建新 刘佳慧 殷淑婷 
针对在工业生产和其他领域内,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。本文以三菱FX系列中型PLC为控制核心,建立了三层结构的工业自动化五自由度机械手系统。现场采集层完成各用电设备的...
关键词：工业自动化 三菱FX系列 五自由度机械手 
5-DOF机械手运动学与轨迹规划分析被引量：6
《机械传动》2018年第5期143-147,共5页刘亚文 周志远 王杰 余联庆 李红军 
针对所设计的5-DOF机械手,使用D-H参数法建立正运动学模型,并利用反变换法结合几何法得到了逆运动学的封闭解表达式。通过求解目标轨迹上路径点的逆解,利用MATLAB软件进行了逆运动学仿真,分别对两组逆解进行轨迹规划,得到相同的末端轨迹...
关键词：五自由度机械手 运动学 MATLAB仿真 分段曲线拟合 
一种五自由度机械手运动学分析与仿真被引量：4
《电子质量》2018年第1期1-4,共4页董永考 
首先,寻求一种新型D-H参数表对机械手运动学方程进行推导;然后,对机械手的正、逆解进行求导并分析其运动学问题;最后,利用MATLAB工具箱建立机械手仿真模型,以抓取对象作为空间特征点,基于空间特征点完成机械手抓取的轨迹规划与运动仿真...
关键词：五自由度 D-H法 运动学分析 轨迹仿真 
五自由度机械手控制系统研究
《黑龙江科技信息》2017年第7期90-90,共1页慕君 
机器手是最典型的机电一体化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。通过对生产企业的调研走访,发现越来越多的企业在生产中广泛只用机械手...
关键词：五自由度机械手 控制 复位 
基于PLC控制的五自由度机械手臂驱动电机研制被引量：2
《产业与科技论坛》2017年第3期44-45,共2页林森 吕庆军 李金欣 
吉林农业科技学院青年基金资助项目(编号:2015226)研究成果
本文主要讨论了步进电机的驱动,论述了在PLC与单片机的控制下实现对步进电机的配置,结合单片机收集传感器元器件信号实现对五自由度机械手臂的控制。本文主要论述的重点是步进电机的驱动。
关键词：步进电机驱动 PLC控制 单片机 五自由度机械手 
五自由度机械手的PLC控制被引量：1
《山东工业技术》2016年第24期49-50,共2页杨新军 
项目支持:山东英才学院校级科研立项(14YCYBZR06)
首先分析了该系统的工程应用意义及价值,然后对系统硬件和软件进行了设计,采用步进电机控制机械手底座的水平移动及旋转移动,采用直流电机控制机械手的手臂,用舵机控制机械手的手爪。设计了PLC的外部接线,采用顺序控制的编程方法编写了...
关键词：PLC 机械手 步进电机 组态控制 
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