动态环境

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基于自身运动约束的RGB-D动态SLAM算法
《计算机工程与应用》2025年第8期173-182,共10页张志铭 张军 刘元盛 王子钰 赵玉洁 
国家自然科学基金(62371013);国家自然科学基金重点项目合作项目(61931012);北京市属高等学校高水平科研创新团队建设支持计划项目(BPHR20220121);北京联合大学高水平孵化项目和新进博士孵化项目(ZK10202208)。
针对视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法在动态环境下容易出现重定位失败的问题,提出了一种基于自身运动约束的动态SLAM算法。采用YOLOv5s初步区分前景与背景特征点,仅利用背景特征点进行位姿初始化;利用IMU位姿信息...
关键词：动态环境 视觉SLAM 多传感器融合 IMU预积分 
动态环境下共融机器人深度强化学习导航算法
《计算机工程与应用》2025年第4期90-98,共9页顾金浩 况立群 韩慧妍 曹亚明 焦世超 
国家自然科学基金(62272426);山西省科技重大专项计划“揭榜挂帅”项目(202201150401021);山西省自然科学基金(202303021211153,202203021222027,202303021212189,202203021212138);山西省科技成果转化引导专项(202104021301055)。
在过去的几十年里,移动服务机器人的导航算法得到了广泛研究,但智能体仍然缺乏人类在拥挤环境中展现出的复杂性和合作性。随着人机共融的应用不断拓展,机器人和人类共享工作空间的协作将愈发重要,因此下一代移动服务机器人需要符合社交...
关键词：服务机器人 避障算法 深度强化学习 最优值函数 奖励函数 
面向动态环境的紧耦合视觉惯性SLAM改进算法
《计算机工程与应用》2025年第4期339-348,共10页郭瑞奇 修睿 孙勇 毛喆 
国家重点研发计划“智能传感器”重点专项(2022YFB3205005)。
SLAM(simultaneous localization and mapping)是无人载体实现自主导航定位的关键技术。针对传统视觉SLAM系统在动态场景下导航定位精度低的问题,在视觉SLAM系统的基础上引入惯性传感器(inertial measure-ment unit)。在ORB-SLAM3系统...
关键词：同时定位与地图创建(SLAM) 视觉惯性紧耦合 动态环境 向量场一致性 ORB-SLAM3 
仓储环境下基于忆阻强化学习的AGV路径规划被引量：5
《计算机工程与应用》2023年第17期318-327,共10页杨海兰 祁永强 荣丹 
国家自然科学基金(61304088);中央高校基本科研专项资金(2013QNA37);中国博士后科学基金(2015M581886);中国矿业大学重大项目培育专项(2020ZDPY0217);中国矿业大学实验室开放基金(2020SYKF42);中国矿业大学未来杰出人才助力计划(2022WLJCRCZL134)。
针对动态仓储环境下的AGV路径规划,采用栅格法对仓储环境进行建模,通过改进了概率转移函数及信息素的蚁群算法完成静态环境下的路径规划;利用忆阻器和生物神经突触类似的特性,将其作为神经网络突触结构,改进传统的DQN算法,并利用基于忆...
关键词：自动引导车(AGV) 动态环境 深度Q网络(DQN) 忆阻器 路径规划 
动态灾害环境下多对多物资配送路径规划方法被引量：2
《计算机工程与应用》2022年第8期297-306,共10页胡小兵 孟相至 
国家自然科学基金(61472041)。
动态灾害环境下多对多物资配送路径规划问题具有重大的现实意义,它需要在路径规划的同时应对路网环境随时间的变化,并找到不同应急物资储备点、配送点之间的最佳对应关系,同时保证求解的时效性和成功率。目前的静态预案规划方法(SPO)和...
关键词：路径规划 协同进化路径优化方法(CEPO) 涟漪扩散算法(RSA) 台风动态环境 
基于几何约束的室内动态环境视觉SLAM被引量：13
《计算机工程与应用》2021年第16期203-212,共10页杨世强 范国豪 白乐乐 赵成 李德信 
国家自然科学基金(51475365);陕西省自然科学基础研究计划项目(2017JM5088);陕西省教育厅重点实验室科研计划项目(13JS070)。
同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)作为自主移动机器人的基本功能,近年来已成为机器人领域的研究热点。然而现有视觉SLAM算法大多将外部场景作为静态假设,忽略了环境中运动物体对SLAM系统精度的影响,影响...
关键词：同时定位与地图创建(SLAM) 室内动态环境 ORB-SLAM2 动态检测 
动态环境下多重A*算法的机器人路径规划方法被引量：23
《计算机工程与应用》2021年第10期173-180,共8页华洪 张志安 施振稳 陈冠星 
传统的A*算法仅适用于全局的静态环境,在求解路径规划问题时存在搜索效率低,路径不平滑等不足。针对这些问题,进行了以下改进:优化全局路径节点,引入删除冗余点准则与新增节点准则,使得全局路径更加平滑,更符合机器人运动学规律;结合滚...
关键词：路径规划 避障控制 A*算法 移动机器人 
动态环境下基于概率模型检测的路径规划方法被引量：6
《计算机工程与应用》2016年第12期5-11,94,共8页夏春蕊 王瑞 李晓娟 关永 张杰 魏洪兴 
国家自然科学基金(No.61373034;No.61303014);北京市自然科学基金(No.4122017)
提出了一种动态复杂环境下采用概率模型检测技术进行路径规划的新方法。考虑到实际应用中机器人其移动行为总是受到外界因素的影响,将机器人移动行为看作一个不确定事件,提取环境中的影响因素,构建马尔可夫决策过程模型。采用时态逻辑...
关键词：路径规划 动态障碍物 概率模型检测 马尔可夫决策过程 概率计算树逻辑 
动态环境下的群组专家多准则变权决策方法被引量：1
《计算机工程与应用》2015年第2期1-6,共6页孙永河 段万春 李春好 许成磊 
国家自然科学基金(No.71261013;No.71371083;No.71263031);教育部人文社会科学研究青年基金(No.10YJC630218);云南省科技计划项目(No.2010ZC060);云南省哲学社会科学创新团队支持项目(No.2014cx05)
为克服经典多准则决策(MCDM)方法不适应动态的决策环境、难以反映方案集对准则集的非线性反馈效应等方面缺陷,通过运用网络分析和数据包络分析技术,提出一种动态环境下的群组专家多准则变权决策方法。较之于经典MCDM方法,新方法主要创...
关键词：动态环境 群组决策 多准则决策 变权 
自反馈生物激励神经网络机器人路径规划被引量：11
《计算机工程与应用》2014年第16期255-258,270,共5页吕战永 曹江涛 
辽宁省高校创新团队支持计划项目(No.LT2010058);辽宁省高校杰出青年学者成长计划项目(No.LJQ2011032)
针对传统神经网络机器人路径规划中存在需要学习,对运动目标追踪速度较慢的问题,提出了一种带自反馈的生物激励神经网络机器人路径规划方法。该机器人路径规划算法的路径生成过程是由神经网络组成的动态变化的神经元活性值状态路线图来...
关键词：机器人 路径规划 神经网络 自反馈 动态环境 
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