动态伺服控制

作品数：9被引量：18H指数：3
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液压管件机械自动化加工中的精度控制技术研究
《中文科技期刊数据库(文摘版)工程技术》2025年第3期148-151,共4页徐泽普 徐杅 张开锋 史孝武 
液压管件机械自动化加工中的精度控制是提升产品质量与加工效率的关键环节。文章从精度控制的机理出发,阐述了其主要的影响因素以及系统性的分析了误差的形成与积累机制。随后文章提出了基于多轴联动和动态伺服控制的设备精度提升技术,...
关键词：液压管件 机械自动化加工 精度控制 误差补偿 动态伺服控制 
变频传动行规驱动实现及控制调节因子影响
《电子质量》2016年第6期104-109,共6页张佳琦 黄云青 
该文研究了在自动化控制过程中,基于变频传动行规(PROFIdrive)的Ertec设备平台提高位置闭环控制回路控制追踪能力的方法。文中研究了伺服控制系统,位置闭合回路增益因子,预控制,对称滤波器对控制回路的相互作用。在变频传动行规平台上,...
关键词：变频传动行规 实时性 预控制 对称滤波器 动态伺服控制 
基于虚约束的Acrobot动态伺服控制统一设计方法被引量：1
《控制与决策》2012年第6期923-928,共6页程红太 张晓华 
国家自然科学基金项目(60875066)
提出一种基于虚约束的统一设计方法,以解决Acrobot系统中动态伺服控制问题,使系统沿着经过目标点的周期轨迹运动.将虚约束设计、虚约束作用下系统零动态微分方程分析以及轨道周期性判定相结合,获得了符合目标的周期轨道方程;基于Lyapuno...
关键词：虚约束 ACROBOT 统一设计方法 动态伺服控制 LYAPUNOV方法 
一类欠驱动机械系统的虚约束动态伺服控制被引量：2
《浙江大学学报（工学版）》2011年第5期818-824,共7页程红太 张晓华 
国家自然科学基金资助项目(60875066)
为了克服欠驱动机械系统无法对任意点和轨迹进行跟踪的缺点,扩大欠驱动机械系统应用领域,研究一类欠驱动机械系统的动态伺服控制问题,动态伺服控制通过规划和跟踪特定轨迹来实现任意位形空间点的瞬时可达.采用虚约束方法来规划动态伺服...
关键词：欠驱动机械系统 动态伺服控制 虚约束方法 LYAPUNOV稳定性理论 ACROBOT 
灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述被引量：5
《控制工程》2011年第2期161-165,共5页张晓华 赵旖旎 程红太 
国家自然基金资助项目(60875066)
灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点。综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"理论的悬臂...
关键词：灵长类仿生机器人 悬臂运动仿生 动态伺服控制 悬摆运动控制 悬臂飞跃 
Acrobot动态伺服控制及其对称虚约束方法研究被引量：5
《自动化学报》2010年第11期1594-1600,共7页程红太 赵旖旎 张晓华 
国家自然科学基金(60875066)资助~~
研究了Acrobot这一垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.该问题期望驱动Acrobot到达构形空间中任意目标位置.由于Acrobot不能稳定在除平衡点外的位置,因此考虑将系统镇定到经过目标点的周期轨道上.利用虚约束来描述这样的轨道,进而...
关键词：ACROBOT 欠驱动 动态伺服控制 虚约束 LYAPUNOV稳定性理论 
基于动态伺服的欠驱动双摆机器人仿生悬摆控制被引量：5
《机器人》2009年第4期289-295,共7页赵旖旎 程红太 张晓华 
国家自然科学基金资助项目(60875066)
引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制。针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制,引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题;利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论设计了反馈...
关键词：欠驱动双摆机器人 动态伺服控制 李亚普诺夫稳定性理论 仿生悬摆运动 
基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制被引量：4
《西南交通大学学报》2009年第3期380-384,共5页赵旖旎 程红太 张晓华 
国家自然科学基金资助项目(60875066)
针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动...
关键词：欠驱动双臂机器人 悬摆运动控制 动态伺服控制 LYAPUNOV稳定性理论 滑模变结构控制 
基于能量的Acrobot动态伺服控制被引量：4
《控制与决策》2008年第11期1258-1262,共5页张晓华 程红太 赵旖旎 
研究了Acrobot垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制,而是利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性,实现对轨迹的动态跟踪.首先通过对比单摆运动规律寻找到周期轨道所满足的条件;然后利用Lyapu...
关键词：ACROBOT 欠驱动 动态伺服控制 LYAPUNOV稳定性理论 
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