线特征

作品数：382被引量：1307H指数：17
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基于改进的点线融合和关键帧选择的视觉SLAM方法
《机器人》2025年第2期200-212,共13页李丹 李俊祥 赵文杰 钱牧云 陈阳 
安徽省自然科学基金(2108085MF225).
针对弱纹理环境下双目视觉SLAM(同步定位与地图构建)系统存在的特征信息提取不足及关键帧选取冗余问题,提出了一种改进的视觉SLAM方法——PLKF-SLAM。首先,针对点线特征融合问题,对距离和角度测量值的误差函数进行加权融合,并引入自适...
关键词：双目视觉 点线特征融合 关键帧选取 动态阈值 
一种鲁棒的LiDAR-IMU联合标定方法被引量：1
《机器人》2023年第3期267-275,共9页王凌轩 项志宇 
国家自然科学基金-浙江两化融合联合基金(U1709214);浙江省重点研发计划(2021C01196)。
针对目前主流的LiDAR-IMU联合标定方法在遮挡较为严重或者缺乏大块平面的复杂环境下标定精度较低的问题,提出了一种鲁棒的LiDAR-IMU联合标定方法。首先,在匹配构建阶段引入了定位精度高、不易受遮挡等影响的线特征,并同时构建线特征和...
关键词：激光雷达 惯性测量单元 标定 移动机器人导航 线特征 
一种基于点线不变量的视觉SLAM算法被引量：11
《机器人》2020年第4期485-493,共9页陈兴华 蔡云飞 唐印 
国家重点研发计划(2017YFB1300205);基础加强计划技术领域基金(2019-JCJQ-JJ-355)。
点线特征结合的视觉SLAM(同步定位与地图构建)算法中,线特征匹配准确度差会引入新的误差,点线特征误差的累积加剧了数据关联失败情况的发生.针对这一问题,本文设计了一种基于点线不变量的线特征匹配方法,该点线不变量对线段与相邻2个特...
关键词：视觉SLAM 线特征SLAM 点线融合 线匹配 点线不变量 
RTM框架下基于点线特征的视觉SLAM算法被引量：12
《机器人》2019年第3期384-391,共8页贾松敏 丁明超 张国梁 
国家自然科学基金(61175087,61703012,81471770);北京工业大学2017智能制造领域大科研推进计划(040000546317552);北京市自然科学基金(4182010)
针对图像纹理较为单一及相对模糊时仅仅依靠点特征难以实现精确位姿估计的问题,采用分散模块化技术提出了一种基于点线特征的视觉SLAM(同时定位与地图创建)算法.首先,提取相机采集环境中的点特征及线特征,并根据帧间特征匹配进行跟踪;随...
关键词：机器人技术中间件 点线特征 NICP算法 图优化 3维地图 
基于点线特征的单目视觉同时定位与地图构建算法被引量：19
《机器人》2019年第3期392-403,共12页王丹 黄鲁 李垚 
国家自然科学基金(61472380)
当相机快速运动导致图像模糊或场景中纹理缺失时,基于点特征的同时定位与地图构建(SLAM)算法难以追踪足够多的有效特征点,定位精度和鲁棒性较差,甚至无法正常工作.为此,设计了一种基于点、线特征并融合轮式里程计数据的单目视觉同时定...
关键词：同时定位与地图构建(SLAM) 线特征 单目视觉 移动机器人 半直接法 
动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计被引量：18
《机器人》2019年第1期75-82,共8页张慧娟 方灶军 杨桂林 
国家自然科学基金-浙江两化融合联合基金(U1509202);国家重点研发计划(2017YFB1300400);浙江省重点研发计划(2018C01086)
基于RGB-D的视觉SLAM(同时定位与建图)算法基本都假设环境是静态的,然而在实际环境中经常会出现动态物体,导致SLAM算法性能的下降.为此,本文提出一种基于线特征的RGB-D视觉里程计方法,通过计算直线特征的静态权重来剔除动态直线特征,并...
关键词：同时定位与建图 视觉里程计 线特征 动态环境 RGB-D 
视觉约束下无人机位姿参数的后验估计被引量：2
《机器人》2012年第4期424-431,439,共9页朱枫 刘昶 吴清潇 周静 夏仁波 
国家自然科学基金资助项目(51005229)
针对无人机相对机场跑道的位姿估计问题,提出一种利用机场跑道图像和机载位姿测量传感器进行参数后验估计的方法.首先利用高度表、全球定位系统、惯性导航系统等机载传感器测量无人机的位姿参数.假设各参数的测量误差的先验分布已知且...
关键词：计算机视觉 无人机(UAV) 后验估计 线特征 
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