里程计

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基于多特征几何基元约束的轻量化激光雷达里程计方法
《机器人》2025年第1期99-108,共10页刘慧 张璇 沈亚运 沈跃 
国家自然科学基金(32171908)。
针对基于线面特征的激光雷达里程计算法易导致表面特征信息的冗余表述、增加计算复杂度的问题,提出一种基于水平扫描线段结构的轻量化激光雷达里程计构建方法。首先通过分析激光点云扫描线几何结构,将点云特征分为线段特征、边特征和离...
关键词：激光雷达里程计 同步定位与地图构建(SLAM) 线段特征 特征提取 轻量化 
基于在线光度标定的半直接视觉SLAM算法被引量：6
《机器人》2022年第6期672-681,共10页顾恺琦 刘晓平 王刚 黎星华 
应急管理部消防救援局科技计划(2020XFZD15)。
为解决视觉SLAM(同时定位与地图创建)算法依赖图像亮度而对光照变化场景敏感的问题,提出一种基于在线光度标定的半直接视觉SLAM算法。首先,根据相机成像原理,提出基于光度标定的帧间位姿估计方法,在求解位姿的同时对原始的输入图像进行...
关键词：同时定位与地图创建(SLAM) 半直接视觉里程计(SVO) 在线光度标定 光束平差 位姿估计 关键帧 
基于生成式对抗网络及自注意力机制的无监督单目深度估计和视觉里程计被引量：8
《机器人》2021年第2期203-213,共11页叶星余 何元烈 汝少楠 
国家自然科学基金(61876043)。
提出了一种基于生成式对抗网络(GAN)和自注意力机制(self-attention mechanism)的单目视觉里程计方法,命名为SAGANVO(SAGAN visual odometry).该方法将生成式对抗网络学习框架应用于深度估计和视觉里程计任务中,通过GAN生成逼真的目标...
关键词：单目视觉里程计 深度估计 生成式对抗网络 无监督深度学习 
单目相机-3维激光雷达的外参标定及融合里程计研究被引量：13
《机器人》2021年第1期17-28,共12页肖军浩 施成浩 黄开宏 于清华 
国家重点研发计划(2017YFC0803300);国家自然科学基金(U1813205,61773393).
针对单目相机与3维激光雷达的融合里程计问题,提出了双阶段外参标定方法和基于混合残差的融合里程计方法.双阶段相机-激光雷达外参标定结合了基于运动和基于互信息2种标定方法.第1阶段为基于运动的外参标定法,在无初值的情况下得到外参...
关键词：传感器融合 外参标定 混合残差 里程计 相机-激光雷达系统 
基于视觉惯性融合的半直接单目视觉里程计被引量：9
《机器人》2020年第5期595-605,共11页龚赵慧 张霄力 彭侠夫 李鑫 
装备预研领域基金(61405180205);惯性技术国防重点实验室基金(61425060201162506007);航空科学基金(201958068002)。
针对半直接单目视觉里程计缺乏尺度信息并且在快速运动中鲁棒性较差的缺点,设计了一种融合惯性测量信息的半直接单目视觉里程计,通过IMU(惯性测量单元)信息弥补视觉里程计的缺陷,有效提高跟踪精度与系统鲁棒性.本文联合惯性测量信息与...
关键词：视觉惯性里程计 初始化 先验模型 图优化 单目视觉 半直接法 
一种基于半直接视觉里程计的RGB-D SLAM算法被引量：14
《机器人》2020年第1期39-48,共10页谷晓琳 杨敏 张燚 刘科 
提出了一种新的基于半直接视觉里程计的RGB-D SLAM(同步定位与地图创建)算法,同时利用直接法和传统特征点法的优势,结合鲁棒的后端优化和闭环检测,有效提高了算法在复杂环境中的定位和建图精度.在定位阶段,采用直接法估计相机的初始位姿...
关键词：视觉SLAM(同步定位与地图创建) 半直接视觉里程计 RGB-D 关键帧选取 
基于直接法与惯性测量单元融合的视觉里程计被引量：11
《机器人》2019年第5期683-689,共7页刘艳娇 张云洲 荣磊 姜浩 邓毅 
国家重点研发计划(2017YFC0805005,2017YFB1301103);十三五装备预研共用技术和领域基金(41412050202);中央高校基本科研业务专项资金(N172608005);辽宁省自然科学基金(20180520040)
针对直接法完全依靠梯度搜索来计算相机位姿、容易陷入局部最优的缺点,本文将惯性测量单元(IMU)数据紧密关联到图像跟踪过程,提供精确的短期运动约束和较好的初始梯度方向信息,并对视觉位姿跟踪结果进行校正,提高单目视觉里程计的跟踪精...
关键词：视觉里程计 单目视觉 IMU融合 直接法 优化模型 
动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计被引量：18
《机器人》2019年第1期75-82,共8页张慧娟 方灶军 杨桂林 
国家自然科学基金-浙江两化融合联合基金(U1509202);国家重点研发计划(2017YFB1300400);浙江省重点研发计划(2018C01086)
基于RGB-D的视觉SLAM(同时定位与建图)算法基本都假设环境是静态的,然而在实际环境中经常会出现动态物体,导致SLAM算法性能的下降.为此,本文提出一种基于线特征的RGB-D视觉里程计方法,通过计算直线特征的静态权重来剔除动态直线特征,并...
关键词：同时定位与建图 视觉里程计 线特征 动态环境 RGB-D 
工厂环境下改进的视觉SLAM算法被引量：11
《机器人》2019年第1期95-103,共9页李月华 朱世强 于亦奇 
国家自然科学基金创新群体基金(51521064)
针对工业场景对自动导引车(AGV)高定位精度的要求,提出一种改进的视觉同时定位与地图创建(VSLAM)算法.在算法前端,双目相机采集立体图像,通过双目匹配算法得到亚像素级的匹配点对,计算出这些特征点在相机坐标系中的3D信息.然后利用Ransa...
关键词：同时定位与建图(SLAM) 视觉里程计 自动导引车(AGV) 视觉SLAM 平面约束 
室内环境下基于平面与线段特征的RGB-D视觉里程计被引量：5
《机器人》2018年第6期921-932,共12页董星亮 苑晶 黄枢子 杨少坤 张雪波 孙凤池 黄亚楼 
国家自然科学基金(61573196);天津市自然科学基金(15JCYBJC18800;16JCYBJC18300)
针对室内环境的结构特点,提出一种使用平面与线段特征的RGB-D视觉里程计算法.首先根据RGB-D扫描点的法向量对3D点云进行聚类,并使用随机抽样一致(RANSAC)算法对每簇3D点集进行平面拟合,抽取出环境中的平面特征;随后利用边缘点检测算法...
关键词：视觉里程计 同时定位与建图 移动机器人 平面分割 
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