联邦卡尔曼滤波

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多源组合导航系统故障检测技术研究
《工程技术研究》2022年第1期65-67,共3页夏秀玮 
为了提高基于MEMS-SINS/GNSS/ODO/高度计的车载多源组合导航系统的稳定性,带故障检测模块的联邦卡尔曼滤波器应运而生,在检测缓变故障的过程中,残差x2检测法缺乏较高的灵敏度,而改进序贯概率比检测法虽然灵敏度较高,但在故障结束后无法...
关键词：多源组合导航系统 故障检测 联邦卡尔曼滤波 
多源组合导航系统故障检测技术研究被引量：6
《导弹与航天运载技术》2020年第3期86-91,共6页李杰 陈安升 陈帅 王琮 姚晓涵 
中国博士后基金特别资助(2016T90461);中央高校基本科研业务费专项资金资助(30916011336);江苏省博士后科研资助计划(1501050B);国防基础科研计划(JCKY2016606B004)。
为提高基于MEMS-SINS/GNSS/ODO/高度计的车载多源组合导航系统的可靠性,设计了带故障检测模块的联邦卡尔曼滤波器。针对残差χ^2检测法对缓变故障的检测灵敏度低,而改进序贯概率比(Sequential Probabitity Ratio Test,SPRT)检测法在故...
关键词：多源组合导航系统 故障检测 联邦卡尔曼滤波 
基于SINS/TAN/ADS/MCP的无人机组合导航系统被引量：6
《中国惯性技术学报》2018年第1期33-38,共6页汤郡郡 胡伟 刘祥水 尹进军 宋中建 
为实现无人机高精度高可靠性导航,提出了一种以捷联惯性导航系统(SINS)为主,以地形辅助导航(TAN)、大气数据系统(ADS)及电子磁罗盘(MCP)为辅的组合导航方式。通过分析SINS、TAN、ADS及MCP单一系统的工作原理及输出误差模型,构建了SINS/...
关键词：无人机 组合导航 联邦卡尔曼滤波 信息融合 
GPS/SINS/Odometer组合导航系统的研究被引量：3
《微型机与应用》2016年第22期65-67,71,共4页刘世涛 曹阳 彭小峰 张勋 
针对全球定位系统(GPS)和捷联惯性导航系统(SINS)组成的车载导航系统在GPS失效时精度会快速下降的问题,提出了GPS/SINS/Odometer(里程计)组合导航定位系统,采用联邦卡尔曼滤波对SINS进行误差估计并作反馈校正。当GPS无效时,就可以使用...
关键词：全球定位系统 捷联惯性导航系统 里程计 组合导航系统 联邦卡尔曼滤波 
水下无源组合导航系统智能容错方法设计被引量：3
《中国惯性技术学报》2013年第2期221-225,共5页李佩娟 徐晓苏 王立辉 李瑶 
国家自然科学基金项目(60874092,50575042);江苏省博士后科研资助(1202007C);东南大学基本科研业务费资助(3222003061);东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室(B类)开放基金资助项目(3222002301)
为提高自主水下航行器的导航精度,比较目前AUV常用的水下导航方式,将捷联式惯性导航系统与地球物理导航系统相结合构成水下无源组合导航系统。采用容错联邦卡尔曼滤波对各子系统信息进行故障诊断、系统重构和融合。针对传统的2检验法不...
关键词：捷联惯性导航系统 地球物理导航 联邦卡尔曼滤波 故障诊断 神经网络 
基于联邦卡尔曼滤波的某舰船组合导航系统的设计被引量：2
《徐州师范大学学报（自然科学版）》2012年第1期53-56,共4页魏强 肖纯贤 
国家自然科学基金资助项目(61171140)
为了得到更高精度的导航信息,在某船现有的固定指北惯性导航系统的基础上,将惯导与GPS结合,设计了一种基于联邦卡尔曼滤波的舰船用组合导航系统,研究了该组合导航系统的数据处理方法,并对该组合方式进行仿真,验证了可行性.
关键词：惯导系统 全球定位系统 组合导航系统 联邦卡尔曼滤波 
智能Kalman滤波在水下地形组合导航系统中的应用被引量：5
《中国惯性技术学报》2011年第5期579-583,589,共6页李佩娟 徐晓苏 张小飞 
国家自然科学基金项目(60874092);国家自然科学基金项目(50575042)
为了避免现实环境的动态变化对水下航行器系统模型造成的随机干扰影响,保证水下航行器长时间导航精度的稳定性,提出了利用RBF神经网络辅助联邦Kalman滤波方法对SINS/TAN/DVL/MCP组合导航系统进行信息融合。给出了各子导航系统的误差模型...
关键词：组合导航系统 地形匹配 RBF神经网络 联邦卡尔曼滤波 
联邦卡尔曼滤波在水下航行器组合导航系统中的应用被引量：2
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2010年第2期133-137,共5页王其 杨常松 
南京信息工程大学科研基金(2009)
为了提高水下航行器的导航定位精度,设计了以捷联式惯性导航系统、地形匹配、多普勒计程仪等构成的组合导航系统,建立了各子导航系统的误差模型,采用联邦滤波技术对水下组合导航进行信息融合,建立了水下组合导航系统的观测方程并进行了...
关键词：捷联式惯性导航系统 地形匹配 组合导航系统 联邦卡尔曼滤波 
模糊自适应滤波在水下航行器组合导航系统中的应用被引量：16
《中国惯性技术学报》2008年第3期320-325,共6页王其 徐晓苏 张涛 李佩娟 
"十一五"总装备部预研项目(51309020503);"十一五"总装备部预研项目(51309060402);国防973项目(973-61334);国家自然科学基金项目(50575042);教育部博士点专项科研基金项目(20050286026)
为了提高水下航行器组合导航系统精度和可靠性,针对水下航行器组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作环境的不同而变化的特点,提出了基于模糊自适应联邦卡尔曼滤波的水下组合导航算法。通过监测理论残差与实际残差的协方差的一致程度...
关键词：水下航行器 组合导航系统 模糊自适应 联邦卡尔曼滤波 
联邦卡尔曼滤波在SINS／GNSS／数字罗盘组合导航系统中的应用
《导航》2008年第2期25-29,共5页张果 
针对SINS／GNSS／数字罗盘组合导航系统的特点，设计了用于该系统的联邦卡尔曼滤波器。该滤波器具有全局最优性，其结构遵循信息分配原则，其算法改善了数值计算的稳定性。理论分析及试验结果表明，该联邦卡尔曼滤波器满足系统的定位导...
关键词：捷联惯性导航系统 GNSS 数字罗盘 联邦卡尔曼滤波 信息分配 
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