联邦卡尔曼滤波

作品数：93被引量：461H指数：12
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基于超宽带的多传感器室内组合定位算法研究
《导航与控制》2025年第1期71-82,共12页沈开淦 侯志宽 陈依玲 陈帅 向峥嵘 
在GNSS信号拒止的复杂室内环境中,超宽带(Ultra Wideband,UWB)技术以其高精度和高稳定性等优势备受关注。针对室内复杂环境下无人车的定位问题,以惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)和UWB为基础,提出了基于自适应矢量分配联...
关键词：无人车 室内环境 非视距误差 联邦卡尔曼滤波 超宽带 紧组合算法 
基于自适应联邦滤波的AGV定位研究
《机械制造与自动化》2022年第5期247-251,256,共6页温尊旺 王尧尧 陈柏 姚佳烽 
国家自然科学基金项目(52175097)。
为了提高室内AGV的定位精度,提升其灵活性同时降低定位成本,在Mecanum轮全向机器人平台下,设计一款精度较好的低成本组合导航系统。针对卡尔曼滤波中噪声参数无法准确估计,采用自适应滤波来减小系统的扰动。提出一种多尺度融合方案,解...
关键词：MECANUM轮 自适应滤波 联邦卡尔曼滤波 组合导航 
基于联邦滤波的偏振光/SINS/BDS/地磁组合导航算法被引量：4
《传感器与微系统》2022年第2期136-139,共4页马伟 李沅 康健 侯琪 李皓 王丰 
山西省青年科技研究基金资助项目(201901D211251)。
针对高稳定目标导航参数获取对多传感器融合算法的需求,提出一种偏振光/捷联惯性导航系统(SINS)/北斗卫星导航系统(BDS)/地磁组合导航方法。分析了各类传感器的导航性能,采用联邦卡尔曼滤波器两级结构,利用子滤波器进行局部估计,主滤波...
关键词：多传感器融合 组合导航 联邦卡尔曼滤波 偏振光 
基于INS/GNSS/DSRC的车辆协同定位技术研究
《电子乐园》2021年第12期54-56,共3页黄玉岗 
为解决单个导航系统在车辆协同导航应用中定位精度与可靠性低的问题,本文提出基于 INS/GNSS/DSRC的车辆协同组合定位方案。该方案采用联邦卡尔曼的分散式滤波结构进行组合导航滤波,分别建立了 INS/GNSS 与INS/DSRC 组合模型的状态方程...
关键词：组合导航 协同定位 数据融合 联邦卡尔曼滤波 
基于卡尔曼滤波的GNSS系统联合定位技术研究被引量：12
《电子测量技术》2021年第3期109-113,共5页张勇 姜鑫蕾 杨文武 刘洁 韦焱文 周兴达 
针对在复杂的城市环境中或室内的情况下,单系统卫星信号因受到周围建筑物的遮挡,导致可见性不佳的问题,设计了用联合定位系统对单点进行定位,并分别用卡尔曼滤波算法以及联邦卡尔曼滤波算法对定位结果进行处理。为了验证该结论,采用MC2...
关键词：北斗导航 联合定位 卡尔曼滤波 联邦卡尔曼滤波 
基于BP神经网络改进UKF的组合导航算法被引量：9
《电子技术应用》2019年第4期29-33,共5页于耕 方鸿涛 
国家自然科学基金项目(U1433115;61671141)
针对在进近着陆的过程中,仪表着陆系统(ILS)易受到外界环境及空域的干扰,导致导航精度降低的问题,提出一种利用惯性导航系统(INS)与GBAS着陆系统(GLS)进行改进的组合导航算法,将组合导航系统输出位置信息之间的差值作为BP神经网络改进...
关键词：ILS GLS INS 联邦卡尔曼滤波 BP神经网络 
基于自适应联邦滤波的战车多源导航系统仿真被引量：4
《计算机仿真》2018年第9期1-4,64,共5页汤霞清 孙泽鹏 武萌 
为解决高山林立、树荫密闭的战场环境下卫星信号传播受到影响,导致组合导航系统定位精度下降的问题,针对由捷联惯导系统(Strapdown Integrated Navigation System SINS)、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System GNSS)、...
关键词：多源导航 联邦卡尔曼滤波 自适应 信息分配 
GPS/IMU/DMI组合导航方法研究被引量：13
《西北工业大学学报》2018年第2期396-402,共7页高扬 高逦 乌萌 王成宾 
国家自然科学基金(60803158)资助
利用可量测影像具有高精度空间位置信息的特点,提出了一种可量测影像与GPS、IMU组合导航方法。提出了系统框架,研究了可量测影像与道路网数据一体化组织方法,可量测影像与实时影像匹配定位算法,可量测影像与GPS、IMU联邦卡尔曼滤波导航...
关键词：可量测影像 影像匹配 卫星导航系统 惯性测量单元 联邦卡尔曼滤波 
一种基于联邦卡尔曼滤波的信息融合定位算法被引量：2
《网络安全技术与应用》2017年第1期67-69,共3页吴延昌 赵敏 
本文设计了一种基于联邦卡尔曼滤波的WLAN系统与RFID系统联合定位的信息融合算法。针对室内移动节点单一定位系统存在的定位精度不够、定位时间过长及算法复杂度不理想等问题,提出将WLAN系统和RFID系统作为联邦滤波器的两个独立子系统,...
关键词：联邦卡尔曼滤波 WLAN系统 RFID系统 定位算法 融合算法 
一种基于数据融合的组合式温度传感器被引量：1
《计算机与现代化》2016年第7期68-71,76,共5页胡乃平 丁纪祥 
山东省自然科学基金资助项目(ZR2014FL019;ZR2011FL001);青岛市科技计划基础研究项目(13-1-4-125-jch);绿色轮胎与橡胶协同创新中心开放课题(2014GTR0020)
提出一种基于数据融合的组合式温度传感器。将在线性及稳定性方面具有良好性能的铂电阻温度传感器与反应速度快、灵敏度高的热敏电阻温度传感器进行物理组合,使用联邦卡尔曼滤波算法对2种温度传感器的测量数据进行实时数据融合,设计一...
关键词：传感器 组合式传感器 数据融合 联邦卡尔曼滤波 
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