轮式机器人

作品数：373被引量：1078H指数：13
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管道外壁机器人全向行走机构设计与仿真
《机械设计与制造》2024年第11期341-345,共5页吕善文 郑华栋 陈鹿民 刘凯旋 
河南省高等学校重点科研项目(21A460031)。
针对石油输送管道焊接作业需求,提出一种用于管道外壁行走的新型轮式机器人行走机构,并能实现管道过弯。设计了采用水平布置的全向轮和预紧弹簧组成的悬挂机构,过弯时在弹簧力的作用下能够适应弯道轮廓。将水平面内的全向轮过弯运动等...
关键词：管道机器人 轮式机器人 结构设计 ADAMS仿真 
管道外壁爬行机器人设计与实验
《机械设计与制造》2023年第11期194-198,共5页端木希睿 郑华栋 刘晓丽 陈鹿民 
河南省高等学校重点科研项目(21A460031)。
以石油输送管道焊接作业需求,提出一种用于管道外壁爬行的新型轮式机器人行走机构,能够躲避管道下方支撑柱、管道过弯。采用水平布置的全向轮和预紧弹簧组成的悬挂机构,过弯时弹簧适应弯道轮廓;机器人几何中心竖直安装了全向轮,行走时...
关键词：管道机器人 轮式机器人 全向轮 外壁机器人 外管道爬行 
基于滑模变结构的轮式机器人双环轨迹跟踪控制被引量：5
《机械设计与制造》2020年第4期244-247,共4页肖光飞 胡秋霞 韩磊 赵津 
黔科合平台人才([2017]5630);贵州大学研究生创新基金(研理工2017053)。
针对轮式机器人轨迹跟踪问题,提出了一种利用滑模变结构算法构建的双环轨迹跟踪控制系统。在基于轮式机器人运动学模型基础上,针对该非线性欠驱动系统采用滑模变结构算法设计了能够保证全局范围内渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并构建了双...
关键词：欠驱动 轨迹跟踪 双环控制 非线性系统 滑模变结构 
爬圆锥杆轮式机器人的设计及动力学研究被引量：3
《机械设计与制造》2016年第11期237-240,共4页杨柏 王兴东 曾镛 袁树伟 
为实现目前路灯杆的清洗及喷漆工作,在已有爬等直径杆机器人基础上,基于可在圆锥杆上爬行的轮式机器人结构,进行了理论分析计算;将得到的结果导入ADAMS中进行仿真,对上升过程中的侧倾现象进行分析,发现弹簧刚度不够是主要原因;针对弹簧...
关键词：圆锥杆 轮式 侧倾 打滑 弹簧刚度范围 
五轴全轮转向轮式机器人转向模式研究被引量：4
《机械设计与制造》2015年第3期39-42,共4页张平霞 朱永强 黄瑞生 张西富 
国家自然科学基金资助项目(51005128)
针对目前多轴轮式机器人转向控制不灵活这一问题,基于阿克曼转向控制定理,分别提出了基于D(机器人转向中心与第1轴的距离在机器人纵向轴线上的投影距离)和基于前后轮转角的转向控制方案。在此基础上,为便于控制,将第一轴或者第五轴左侧...
关键词：轮式机器人 全轮转向 多模式转向 蓝牙无线测控 
基于双目立体视觉技术的轮式机器人位姿测量方法研究被引量：6
《机械设计与制造》2011年第8期173-175,共3页尤波 李楠 沈爱华 许家忠 
为规划轮式机器人运动轨迹,需要获得轮式机器人在空间中的位姿,提出一种基于机器视觉软件Halcon9.0测量轮式机器人位姿的方法,利用机器视觉软件实现机器人图像实时采集、摄像机标定、特征点提取、坐标系变换、位姿转换实现机器人位姿的...
关键词：双目立体视觉 非接触式测量 机器人 位姿 
二维模糊控制器在小型轮式机器人中的应用被引量：2
《机械设计与制造》2009年第5期183-184,共2页周越 王红 
国家"863计划"项目(2003AA411340)
为了提高小型轮式机器人电机系统的运行性能,设计了一种带修正函数的二维模糊控制器。首先阐述模糊控制器的基本结构,并结合具体控制对象设计了fuzzy论域和模糊控制规则;其次设计了实现该控制器的嵌入式平台。最后给出了实验结果,实验...
关键词：二维模糊控制器 轮式机器人 修正函数 嵌入式平台 
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