轮式机器人

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管道外壁机器人全向行走机构设计与仿真
《机械设计与制造》2024年第11期341-345,共5页吕善文 郑华栋 陈鹿民 刘凯旋 
河南省高等学校重点科研项目(21A460031)。
针对石油输送管道焊接作业需求,提出一种用于管道外壁行走的新型轮式机器人行走机构,并能实现管道过弯。设计了采用水平布置的全向轮和预紧弹簧组成的悬挂机构,过弯时在弹簧力的作用下能够适应弯道轮廓。将水平面内的全向轮过弯运动等...
关键词：管道机器人 轮式机器人 结构设计 ADAMS仿真 
基于改进非线性滑模控制的轮式机器人轨迹跟踪
《组合机床与自动化加工技术》2024年第9期67-70,75,共5页杨光永 陈旭东 徐天奇 蔡艳 
国家自然科学基金项目(61761049,61261022)。
针对轮式机器人的轨迹跟踪控制存在的问题,设计了一种改进非线性快速终端滑模控制器(improved nonlinear fast terminal sliding mode controller,INFTSMC)的控制方案。首先,通过对轮式机器人运动学的分析建立了轨迹跟踪误差模型;其次,...
关键词：轮式机器人 轨迹跟踪 快速终端滑模控制 时变幂指数 非奇异滑模控制 
改进麻雀搜索算法的轮式机器人路径规划
《组合机床与自动化加工技术》2024年第9期50-56,共7页陈旭东 杨光永 徐天奇 蔡艳 
国家自然科学基金项目(61761049,61261022)。
针对传统麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,SSA)在轮式机器人路径规划应用中易陷入局部最优使得规划路径较长以及算法后期容易陷入早熟等问题,提出一种改进麻雀搜索算法(improved sparrow search algorithm,ISSA)应用在轮式机器...
关键词：路径规划 Logistic混沌 中垂线算法 爆炸粒子 反向学习 全局最优解局部搜索 
农用轮式机器人线控转向运动控制方法及试验
《南方农机》2024年第14期20-24,共5页李丹 贾贵斌 覃哲宇 陈应海 瞿济伟 
江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究面上项目(22KJD510012);扬州工业职业技术学院高层次人才引进科研项目。
【目的】四轮轮毂电机驱动线控轮式机器人可解决温室、果园等环境中农机装备作业与物品运输困难的问题,但轮式机器人线控转向所存在的转向响应迟滞问题仍有待解决。【方法】基于转向试验台探索了底盘转向机构的转向跟踪迟滞特性,在此基...
关键词：轮式机器人 线控底盘 轮毂电机 转向机构 模糊控制 试验 
管道外壁爬行机器人设计与实验
《机械设计与制造》2023年第11期194-198,共5页端木希睿 郑华栋 刘晓丽 陈鹿民 
河南省高等学校重点科研项目(21A460031)。
以石油输送管道焊接作业需求,提出一种用于管道外壁爬行的新型轮式机器人行走机构,能够躲避管道下方支撑柱、管道过弯。采用水平布置的全向轮和预紧弹簧组成的悬挂机构,过弯时弹簧适应弯道轮廓;机器人几何中心竖直安装了全向轮,行走时...
关键词：管道机器人 轮式机器人 全向轮 外壁机器人 外管道爬行 
圆截面管道轮式机器人驱动系统设计被引量：1
《沈阳大学学报（自然科学版）》2023年第4期326-332,共7页孟庆灵 武熙 赵佳伟 李珂 
山西省重点研发计划项目(201803D121020);山西大同大学2020年研究生教育创新项目(20CX24);山西大同大学2022年研究生教育创新项目(22CX50,22CX53)。
根据在金属及非金属圆截面管道条件下自动化作业的需求,确定了机器人驱动系统采用双侧6组驱动装置同步运行的设计方案。通过对驱动系统机构设计、驱动装置结构设计、力学分析以及驱动力的计算,设计了一种沿管道横截面120°布置的轮式驱...
关键词：圆截面管道 轮式机器人 驱动系统 120°布置 结构设计 
基于扰动环境下的轮式机器人路径跟踪控制被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2023年第4期23-26,共4页易成群 吴佳晔 李嘉莉 
四川省高价值专利实施及产业化项目(2022-ZS-00140)。
针对轮式机器人在日常运转过程中,易受到负载、外界非线性干扰以及参数时变等不确定因素影响,提出了一种基于扰动环境下的轮式机器人路径跟踪控制算法。根据对轮式机器人工作时性能状态进行分析,建立出动力学模型;利用带扰动观测器的扩...
关键词：轮式机器人 扩展卡尔曼滤波 路径跟踪 LYAPUNOV 参数校正 
激光雷达性能参数对轮式机器人建图质量影响研究
《计测技术》2023年第2期1-9,共9页崔佳慧 姜延欢 张昱 吴娅辉 
国家“十四五”技术基础项目(KBC52102580);航空计量所创新基金项目(ZC02201580)。
针对轮式机器人系统环境建图精度低的问题,基于轮式机器人运动学模型、传感器模型和融合算法等理论及分析,建立轮式机器人系统模型,通过仿真实验综合分析激光雷达性能参数(视场角、角分辨率)对环境建图过程中轮式机器人位姿及建图质量...
关键词：轮式机器人 扩展卡尔曼滤波 位姿 建图 仿真 
轮式机器人环境建图计量评价方法研究
《计测技术》2023年第2期19-27,共9页张昱 温聚英 姜延欢 崔佳慧 吴娅辉 田森 
国家技术基础项目(KBC52102580);航空工业计量所创新基金(ZC02201580)。
针对移动机器人环境建图计量评价指标缺失和评价技术不完善的问题,本文以轮式机器人和FastSlam建图算法为研究对象,通过构造实物场景和标准数字地图,提取准确、有效、可靠的环境地图评价指标,全方位对激光雷达和其建图结果进行计量评价...
关键词：评价指标 激光雷达 实物验证平台 标准数字地图 环境建图 
无人车上路要跨过这些坎
《现代制造》2022年第6期54-54,共1页李德毅 
当前自动驾驶的主流技术路线要求根据路况数据,生成对应不同环境的驾驶模式。理论上,这一自动驾驶模式必须输入无穷多的数据,形成无穷多的驾驶模式供计算机选择。人之所以接受培训后获得驾照,是因为我们预设驾驶员具有不断学习的能力,...
关键词：自动驾驶 驾驶模式 路况数据 轮式机器人 驾照 自主学习 驾驶员 计算机 
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