掘进机

作品数：8067被引量：11946H指数：42
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基于红外LED线型标靶的掘进机视觉定位方法研究
《煤炭学报》2024年第S2期1173-1183,共11页万继成 张旭辉 杨文娟 张超 雷孟宇 杜昱阳 董征 杨骏豪 
国家自然科学基金资助项目(52104166);陕西省重点研发计划资助项目(2023-YBGY-063);陕煤联合基金资助项目(2021JLM-03)。
掘进机作为煤矿综掘工作面的主要装备,其自动化、智能化程度对实现巷道智能快速掘进具有重要意义。精确、鲁棒的掘进机机身位姿测量方法是掘进机智能控制的前提。井下粉尘水雾、狭长约束空间、非结构化复杂环境对掘进机机身位姿测量方...
关键词：悬臂式掘进机 视觉位姿测量 红外线型标靶 组合特征 特征提取 
基于改进滑模控制的悬臂式掘进机轨迹跟踪技术被引量：1
《工程设计学报》2024年第4期491-501,共11页张旭辉 李语阳 杨文娟 张超 郑西利 麻兵 
国家自然科学基金资助项目(52104166);陕西省自然科学基础研究计划陕煤联合基金项目(2021JLM-03);中国博士后科学基金面上项目(2022MD723826);陕西省重点研发计划项目(2023-YBGY-063)。
针对传统滑模控制在悬臂式掘进机轨迹跟踪中存在全局收敛速度慢、抖振显著等不足,提出了一种基于新型趋近律的改进滑模控制方法。通过在传统指数趋近律基础上引入掘进机机身的横向偏差、航向角偏差以及幂次趋近项,实现了掘进机轨迹偏差...
关键词：悬臂式掘进机 新型趋近律 轨迹跟踪 滑模控制 
数字孪生驱动的悬臂式掘进机虚拟示教记忆截割方法被引量：8
《煤炭学报》2023年第11期4247-4260,共14页张旭辉 王甜 张超 万继成 杜昱阳 杨文娟 毛清华 石硕 刘彦徽 余恒翰 王亮 乔杰 田江伟 李晓鹏 
国家自然科学基金青年基金资助项目(52104166);国家自然科学基金面上资助项目(52174105);陕煤联合基金资助项目(2021JLM-03)。
针对当前掘进设备智能化程度低,掘进过程中超挖、欠挖和异常碰撞等情况难以具体描述,传统自动截割和记忆截割技术难以适应复杂地质条件等问题,提出了一种数字孪生驱动的悬臂式掘进机虚拟示教记忆截割控制方法。通过分析数字孪生技术在...
关键词：数字孪生 悬臂式掘进机 记忆截割 虚拟示教 轨迹跟踪 数据交互 
基于虚实融合数据的悬臂式掘进机截割部故障预警技术研究被引量：1
《工矿自动化》2023年第8期9-19,共11页张旭辉 白琳娜 杨红强 
国家自然科学基金项目(52104166);陕煤联合基金项目(2021JLM-03)。
目前悬臂式掘进机截割部故障预警技术依赖于传统的数据采集方法,在掘进机截割部实际运行过程中存在信号获取困难、噪声较多等问题,导致掘进机截割部故障预测预警能力受到限制。针对上述问题,提出一种基于虚实融合数据的悬臂式掘进机截...
关键词：悬臂式掘进机 截割部 故障预警 故障预测 虚实数据融合 自组织映射神经网络 
悬臂式掘进机自主调速截割控制系统被引量：9
《工矿自动化》2023年第1期80-89,共10页张旭辉 石硕 杨红强 杨文娟 张超 王甜 
国家自然科学基金青年项目(52104166,52174150);陕煤联合基金项目(2021JLM-03)。
现有悬臂式掘进机截割控制采用较为单一的控制方法且截割头以定速完成巷道断面截割,未综合考虑轨迹规划和自主调速控制,在复杂地质条件下难以实现较高的巷道工程质量。针对上述问题,提出了一种悬臂式掘进机自主调速截割控制系统。首先,...
关键词：悬臂式掘进机 智能截割控制 截割臂 自主调速 自动截割控制 巷道断面成形 
悬臂式掘进机视觉位姿检测系统外参标定方法被引量：5
《机械科学与技术》2022年第12期1928-1935,共8页张旭辉 张楷鑫 张超 杨文娟 杜昱阳 谢楠 周创 
国家自然科学基金项目(51974228);陕西省自然科学基础研究计划项目(2019JLZ-08);煤矿机电设备智能检测与控制创新团队(2018TD-032)。
当前巷道掘进过程中高粉尘、低照度等因素严重影响外参标定精度。针对以平行激光线为特征的悬臂式掘进机位姿检测系统外参标定难题,提出一种基于数字全站仪的系统外参标定方法,详细分析系统外参标定误差对测量系统的影响。通过建立视觉...
关键词：视觉测量 外参标定 误差分析 数字全站仪 悬臂式掘进机 
基于惯导/全站仪组合的掘进机自主定位定向方法被引量：17
《煤炭科学技术》2022年第8期189-195,共7页马宏伟 毛金根 毛清华 张旭辉 刘博兴 
国家自然科学基金面上资助项目(52174150);陕西省创新人才计划资助项目(2018TD-032)。
针对目前煤矿井下掘进机定位定向不准确、自动化程度低等问题,提出了一种基于光纤惯导与数字全站仪组合的掘进机自主定位定向方法。通过分析光纤惯导与数字全站仪的组合定位定向原理,建立了光纤惯导和数字全站仪的误差模型和组合定位定...
关键词：掘进机 光纤惯导 数字全站仪 定位定向 卡尔曼滤波 
基于三激光点标靶的掘进机机身视觉定位技术研究被引量：16
《电子测量与仪器学报》2022年第6期178-186,共9页张旭辉 沈奇峰 杨文娟 张超 毛清华 王恒 黄梦瑶 
国家自然科学基金青年项目(52104166,52174150);陕煤联合基金项目(2021JLM-03);陕西省重点研发计划项目(2018ZDCXL-GY-06-04)资助。
针对煤矿井下低照度、非均匀粉尘环境中掘进机机身位姿测量不稳定的问题,提出了一种以3个激光光斑为点特征的掘进机机身位姿视觉测量技术。根据激光穿透性强的特性,对防爆工业相机采集的激光标靶图像进行处理,通过光斑区域的最小内接矩...
关键词：单目视觉 精确定位 激光特征提取 视觉测量 P3P 
悬臂式掘进机位姿视觉检测系统改进被引量：5
《工矿自动化》2022年第5期58-64,共7页张旭辉 王恒 沈奇峰 杨文娟 张超 
国家自然科学基金青年项目(52104166);陕煤联合基金项目(2021JLM-03);陕西省重点研发计划项目(2018ZDCXL-GY-06-04)。
煤矿井下粉尘浓度高、照度低,图像采集质量和特征提取效果受粉尘浓度影响较大,而相机参数和图像处理参数不能根据粉尘浓度变化自适应调整,易产生点-线特征提取不稳定和图像丢帧等问题。针对上述问题,对掘进机位姿视觉检测系统进行改进,...
关键词：悬臂式掘进机 位姿检测 机器视觉 参数自适应 特征提取 粉尘浓度 
基于三激光束标靶的煤矿井下长距离视觉定位方法被引量：19
《煤炭学报》2022年第2期986-1001,共16页杨文娟 张旭辉 张超 万继成 杜昱阳 杨红强 石硕 
国家自然科学基金资助项目(52104166);陕煤联合基金资助项目(2021JLM-03);陕西省教育厅专项资助项目(21JK0759)。
煤矿井下掘进装备长距离动态定位是巷道掘进智能化发展面临的首要难题,准确、可靠的位姿测量与估计对提高掘进效率具有重要意义。由于煤矿环境中存在振动噪声、磁干扰、静电干扰等因素,传统测量方法的稳定性和准确性难以保证。与其他定...
关键词：三激光束标靶 视觉位姿测量 三点三线定位模型 悬臂式掘进机 
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