单开链

作品数：78被引量：373H指数：10
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相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
相关作者：杨廷力张彦斌沈惠平罗玉峰石志新更多>>
相关机构：南昌大学河南科技大学中国石油化工股份有限公司金陵分公司常州大学更多>>
相关期刊：《南昌大学学报（工科版）》《农业机械学报》《常州大学学报（自然科学版）》《机床与液压》更多>>
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无寄生运动3-DOF 2T1R并联机构拓扑设计与分析
《农业机械学报》2024年第6期424-433,共10页沈惠平 傅增 李菊 叶鹏达 李涛 
国家自然科学基金项目(52375007、51975062);江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2)。
为充分研究少自由度并联机构所具备优势,拓宽其应用领域,设计并研究一种含冗余支链且无寄生运动三自由度两平移一转动(2T1R)并联机构,完成运动学和动力学分析。基于方位特征集(POC)的拓扑机构学理论方法,设计了一种含冗余支链且无寄生...
关键词：并联机构 方位特征 运动学 奇异性 序单开链 动力学 
1T1R并联机构拓扑设计及其运动学、动力学分析被引量：3
《机电工程》2022年第10期1424-1432,共9页华耀 沈惠平 李菊 李涛 陈炳伟 邓嘉鸣 
国家自然科学基金资助项目(51975062)。
为了研发和推广应用一平移一转动(1T1R)并联机构(PM),提出了一种新型1T1R并联机构,并对该并联机构进行了运动学和动力学性能分析。首先,根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,设计出了一种具有符号式位置正解,且运动...
关键词：1T1R并联机构 方位特征 自由度 机构工作空间 机构奇异性 序单开链法 运动学分析 
一种零耦合度及部分运动解耦的空间2T1R并联机构动力学建模被引量：1
《常州大学学报（自然科学版）》2022年第1期48-59,共12页汤耀 沈惠平 曾博雄 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(51975062)。
针对一种零耦合度的空间2T1R并联机构,求解各构件速度与驱动副速度之间的关系矩阵;运用基于虚功原理的序单开链法,建立了机构的动力学模型,求解了机构的驱动力及连接2个SKC连接处运动副的支反力,进行算例验证;并就动力学方法求解的实时...
关键词：并联机构 逆向运动学 动力学模型 虚功原理 序单开链法 
基于单开链和方位特征集的5-DOF串并联构型综合被引量：2
《机械传动》2021年第9期40-46,55,共8页张邦成 王亚阁 姚禹 彭其飞 
吉林省科技厅中青年科技创新领军人才及团队项目(20200301038RQ);2018年吉林省科技厅(20180201058GX);2018年吉林省发改委吉林省省级产业创新专项资金项目(2018C037-1);2018年长春市双十项目(18SS011)。
根据单开链和方位特征集设计了一种5自由度串并联机器人,并对5自由度串并联机器人并联机器人的运动学,对并联机构的位置逆解和动平台速度进行分析。运用Adams软件对设计的5自由度串并联机器人进行仿真分析,并验证机构的可行性。结果表明...
关键词：5自由度 串并联机构 单开链 方位特征集 运动学 
基于单开链有序求解的机构正向运动学建模原理及其两种求解方法
《中国机械工程》2020年第14期1647-1658,共12页沈惠平 许可 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(51975062,514755050,51375062)。
提出了一种基于单开链有序求解的机构正向运动学建模原理。将机构分解为一系列具有不同约束度值的单开链单元,再根据约束度总和为零的原则,将一系列单开链单元划分为若干个自由度为零、耦合度为κi的基本运动链(BKCi),逐一按BKCi建立含...
关键词：并联机构 位置正解 有序单开链 耦合度 封闭解 
新型完全各项同性平面并联机构的运动学分析
《机械传动》2014年第8期56-59,共4页张彦斌 王文胜 
国家自然科学基金(50905055);河南省高校青年骨干教师资助项目(2010GGJS-079)
提出一种新型3自由度平面并联机构,该机构由三条不同的分支运动链将动平台和静平台连接而成。并通过运动副合并,得到另外一种新型平面并联机构。基于单开链单元理论分析机构动平台的运动输出特性,推导出机构的位置和速度的运动学方程。...
关键词：平面并联机构 运动学分析 螺旋理论 单开链单元法 
新型一平移一转动并联机构的精度分析被引量：3
《机械设计与研究》2014年第2期15-18,共4页尹小琴 凌乐军 赵广红 马履中 
国家"863"高科技计划资助项目(2010AA040201);高等学校博士点专项科研基金资助项目(2009327120007)
根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,改进了一种能实现空间一维移动和一维转动的二自由度并联机构。采用传递矩阵法研究了推拿机器人末端位姿误差。基于机器人末端执行器位置反解结果,通过全微分误差分析理论,建立误差...
关键词：并联机构 单开链 运动学 精度 
3-R‖R‖C三平移并联机构的位置求解及静力学特性分析
《机械设计》2013年第4期29-33,共5页王振 沈惠平 孟庆梅 邓嘉鸣 张策 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(51075045);江苏省重大科技支撑与自主创新资助项目(BE2010061);常州市科技攻关资助项目(CE20100050)
对新型三平移并联机器人机构,进行了运动学分析和静力学分析,包括:运用矢量法求解了该机构的位置反解解析解,分析了该机构输出与输入的运动解耦性;运用基于序单开链法的一维搜索法求解了该机构的位置正解数值解;进一步地,采用力雅可比...
关键词：并联机构 运动学 静力学 序单开链法 
新型-平移一转动并联机构及奇异位形分析被引量：1
《机械设计与研究》2012年第6期30-32,36,共4页尹小琴 赵广红 凌乐军 马履中 
国家“863”高科技资助项目(2010AA040201);高等学校博士点专项科研基金资助项目(2009327120007)
根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,改进了一种能实现空间一维移动和一维转动的二自由度并联机构。运用封闭矢量多边形投影法建立了该并联机构的运动学模型,得出了基于Jaco-bian矩阵形式的机构运动学输入输出方程。采...
关键词：并联机构 单开链 运动学 奇异位形 
新型三平移并联机构及其奇异位形分析被引量：1
《机械传动》2011年第7期33-36,共4页王成军 马履中 李耀明 
国家自然科学基金资助项目(50375067);国家自然科学基金资助项目(50875113)
根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现空间三维移动的3-PRRR并联机构。对该并联机构的自由度、虚约束和耦合度等结构性能参数进行了计算,分析了该机构的运动特性和运动学正反解,得到了该机构的奇异位形...
关键词：并联机构 单开链 运动学 奇异位形 
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